哈工大智能控制神经网络课件第十三课神经网络控制.pptVIP

人工神经网络理论及应用 ;主要内容神经网络控制基础神经P;NN控制基础是将神经网络在相应;NN控制与已有控制方法关系能对;控制系统设计过程控制系统分析―;确定性系统NN控制设计已知对象;不确定环境下NN控制设计 ;NN控制结构示例;神经网络系统实现(硬件) ;神经网络系统实现示意图(硬件);神经网络系统实现示意图(软件);神经PID控制PID控制是 ;经典数字PID控制器数字PID;神经PID控制器基本思想;神经PID控制结构 由辨识;神经PID控制——辨识器;神经PID控制——辨识器II;神经PID控制——学习算法;神经PID控制器——学习算法 ;演示神经PID控制器演示;NN直接模型参考自适应控制 ;NN间接模型参考自适应控制构造;NN 模型参考自适应控制(MR;系统使用神经网络;示例：单自由度机械臂?：摆角；;NN MRAC控制器演示mre;NARMA数学模型推导(1)使;NARMA数学模型推导(2)令;NARMA数学模型推导(3)根;NARMA-L1??型在U=0处;NARMA-L2模型在u(k);NN NARMA辨识器;NN NARMA控制器;示例1;示例1——四种模型线性化非线性;示例1——辨识效果图(1)辨识;示例1——辨识效果图(2);示例1——控制效果图;示例1——控制输入;示例2y(t): 磁铁距电磁铁;NN NARMA控制器演示na;图4-6-1　内模控制基本结构;图4-6-1　内模控制基本结构;图4-6-1　内模控制基本结构;内模控制——系统分析II当对象;内模控制——控制器设计I被控对;内模控制——控制器设计II被控;内模控制——控制器设计III系;内模控制——控制器设计IV(1;内模控制——例1;内模控制——例2线性内模控制器;神经网络内模控制原理与线性相同;内模控制器注意到 模型匹配时：;内模控制——例3神经网络内模控;通过逆系统将原模型转化为解耦的;神经逆系统控制——示例;神经逆系统控制——示例要求:穿;神经逆系统控制——时延系统使用;神经逆系统控制——时延处理示例;模型预测控制基础考虑SISO模;符号d: 不可量测干扰；作用于;MPC说明思想：通过反馈控制补;估计与优化;估计模型;估计模型数学描述;无标题;优化参数;神经网络预测控制(NNPC)框;神经网络预测控制(NPC);NNPC计算步骤生成参考轨迹。;NNPC使用的NN;CSTR问题h(t): 液位；;数学模型控制目标：通过调整流速;使用过程演示在Simulink;参考文献徐立娜 神经网络控制 ;一阶倒立摆控制问题? 杆与垂直;要求 选用任一种NN控