无迹Kalman滤波在IMU和GPS组合导航系统中的应用分析.pdfVIP

ABSTRACT Words：unscentedKalman Key filtering(UKF)；IMU／GPSintegrated navigationsystem； extendedKaiman filtering III 第1章绪论 第1章绪论 本章首先简要介绍组合导航系统信息融合技术的发展情况，其次介绍了导 航子系统GPS定位技术原理及全球GPS跟踪站发展，最后概括介绍了导航子系 统SIMU的相关内容。 1．1组合导航系统信息融合技术的发展概况 1．1．1组合导航技术的研究意义 为了精确可靠地对运动载体进行预定或既定航行轨迹的引导，导航和制导 系统必须为整个运动载体系统提供足够精确和可靠的位置、速度和姿态等信息， 因而精度和可靠性是衡量一个导航与制导系统性能的准则。在过去的十几年中