数字PID的仿验例子.pptVIP

* *计算机控制技术 计算机工业控制 对F(s)部分分式展开： b=[2 0 9 1]; a=[1 1 4 4]; [r,p,k]=residue(b,a) 展开后得： 求F(z)的反变换： X=sym(z^2/(z^3-4*z^2+5*z-2)); x=iztrans(X) 求f(t)=1-e-at的Z变换： x=sym(‘1-exp(-a*t)); X=ztrans(x) 对 用零阶保持器，在采样周 期Ts=1s下离散化求G(z) sys=tf(10,[1 1 0]); dsys=c2d(sys,1,‘zoh’) [z,p,k]=tf2zp（num，den) 结果如P123：G(z)： 仿真实例1： 利用simulink中的比例、积分、微分，自己搭建连续PID控制器，实现对上述对象的控制，修改PID参数观察其阶跃响应曲线变化，掌握PID各个部分对系统性能的影响。 仿真实例2： 利用simulink中的PID控制器实现对上述对象的控制，修改PID参数观察其阶跃响应曲线变化。 仿真实例3：设被控对象为 输入信号是脉宽20s、周期50s的脉冲信号。假设常规PID控制器为： 采用微分先行PID控制器，并设其中的 系统采用两种控制器的原理图如下： 仿真实例4：设被控对象为 利用增量式PID，采用脚本编程实现对上面对象的控制，并整定PID参数 被控对象为 采用零阶保持器离散化，采样时间取0.001s,离散化得： 脚本： clear all; close all; ts=20; sys=tf([1],[60,1],inputdelay,80); dsys=c2d(sys,ts,zoh); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; error_1=0;error_2=0; ei=0; for k=1:1:200 time(k)=k*ts; yout(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5; %I separation rin(k)=40; error(k)=rin(k)-yout(k); ei=ei+error(k)*ts; M=1; if M==1 %Using integration separation if abs(error(k))=30abs(error(k))=40 beta=0.3; elseif abs(error(k))=20abs(error(k))=30 beta=0.6; elseif abs(error(k))=10abs(error(k))=20 beta=0.9; else beta=1.0; end elseif M==2 beta=1.0; end kp=0.80; ki=0.005; kd=3.0; u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+beta*ki*ei; if u(k)=110 u(k)=110; end if u(k)=-110 u(k)=-110; end u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k); error_2=error_1; error_1=error(k); end figure(1); plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); figure(2); plot(time,u,r); xlabel(time(s));ylabel(u); 2、抗积分饱和法 背景：PID控制器的输出由于积分作用不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置(如阀门全开),若控制器输出继续增大,阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出超出了正常运行范围而进入了饱和区.系统进入饱和后，饱和越深，退饱和时间越长，系统超调就越大。 措施：对输出进行限幅，同时切除积分作用。 算法： 仿真实例: 仿真实验,采用图(b)结构的不完全微分,对象为 仿真中对象输出端加幅值为0.01的随机信号.输入信号为阶跃信号.对象在不完全微分PID和标准PID作用下的输出响应分别见仿真程序D_partial.m和partialD.mdl 二、不完全微分 仿真举例：设被控对象为 输入信号为带有高频干扰的方波信号: 二、微分先行 对象在微分先行PID作用和标准PID控制器作用下输入输出见仿真程序D_advance.m 通过结构图的仿