圆弧插补时-数控技术-长春工业大学.pptVIP

(2)坐标变换法 通过进行分析，可以发现能通过坐标变换减少偏差函数计算公式。若将原坐标系 OXY变换为O′X′Y′，且 X=︱X′︱ Y=︱Y′︱ 则可用第一象限的直线插补的偏差函数完成其余三个象限直线插补的偏差计算，用第一象限逆圆插补的偏差函数进行第三象限逆圆和第二、四象限顺圆插补的偏差计算，用第一象限顺圆插补的偏差函数进行第三象限顺圆和第二、四象限逆圆插补的偏差计算。 3.2.2 数字积分法 1．插补原理及其特点 数字积分法又称DDA法，是利用数字积分的方法，计算刀具沿各坐标轴的位移，以便加工出所需要的线型。若加工如图所示的圆弧AB，刀具在X、y轴方向的速度必须满足: Vx = VCOSα Vy = VSINα 式中：Vx、Vy一刀具在X、Y轴方向的进给速度； V一刀具沿圆弧运动的切线速度； α一圆弧上任一点处切线同X轴的夹角 用积分法可以求得刀具在X、Y方向的位移，即 X=∫Vxdt=∫VCOSαdt Y=∫Vydt=∫VSINαdt 其数字积分表达式为 X=∑Vx△t=∑VCOSα△t Y=∑Vy△t=∑VSINα△t 式中： △t一插补循环周期。 可见只要能求出曲线的切线方向，便可对曲线进行插补。数字积分法运算速度快、脉冲分配均匀，易于实现各种曲线、特别是多坐标空间曲线的插补，因此应用广泛。 ΔX、ΔY为X轴和Y轴方向上的微小位移增量，各坐标轴的位移量为 用数字积分的方法计算刀具沿各坐标轴的位移，数字积分法又称数字微分分析（DDA）法。 1. DDA直线插补 （1）原理：积分的过程可以用微小量的累加近似： 由右图所示 则 X、Y方向的位移 （积分形式） （累加形式） 其中，m为累加次数（容量）取为整数，m=0?2N-1，共2N 次(N为累加器位数)。 令△t =1,mK =1，则K =1/m=1/2N （2）结论：直线插补从始点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每经过一个单位时间间隔，分别以增量kxe（xe / 2N ）及k ye （ye / 2N ）同时累加的过程。累加的结果为： DDA直线插补：以Xe/2N 、Ye/2N （二进制小数，形式上即Xe、Ye ）作为被积函数，同时进行积分（累加），N为累加器的位数，当累加值大于2N -1时，便发生溢出，而余数仍存放在累加器中。 积分值=溢出脉冲数代表的值+余数 当两个积分累加器根据插补时钟脉冲同步累加时，用这些溢出脉冲数（最终X坐标Xe个脉冲、Y坐标Ye个脉冲）分别控制相应坐标轴的运动，加工出要求的直线。 （3）终点判别 累加次数、即插补循环数是否等于2N可作为DDA法直线插补判别终点的依据。 （4）组成：二坐标DDA直线插补器包括X积分器和Y积分器，每个积分器都由被积函数寄存器JVX和累加器JRX组成。初始时，X被积函数寄存器存Xe， Y被积函数寄存器存Ye。 X轴被积函数寄存器Xe X积分累加器 Y积分累加器 Y轴被积函数寄存器Ye + + Δt ΔX ΔY 插补迭代 X轴溢出脉冲 Y轴溢出脉冲 数字积分直线插补器原理图 2.DDA法直线插补举例 插补第一象限直线OE，起点为O（0，0），终点为E（5，3）。取被积函数寄存器分别为JVX、JVY，余数寄存器分别为JRX、JRY，终点计数器为JE，均为三位二进制寄存器。 E(5,3) X Y O 3. DDA法圆弧插补 (1) DDA法圆弧插补的积分表达式 由 令 则 圆弧插补时，是对切削点的即时坐标Xi与Yi的数值分别进行累加 V Vy Vx P A B R X Y O (2) 其特点是： 1) 各累加器的初始值为零，各寄存器为起点坐标值； 2) X被寄函数积存器存Yi ,Y被寄函数积存器存Xi，为动点坐标； 3) Xi 、 Yi在积分过程中，产生进给脉冲△X、△Y时，要对相应 坐标进行加1或减1的修改； 4) DDA圆弧插补的终点判别要有二个计数器，哪个坐标终点到了， 哪个坐标停止积分迭代； 5) 与DDA直线插补一样，JVX、JVY中的值影响插补速度。 JVX (Y i) JRX (∑Y i) JVY (X i) JRY (∑X i) 3.3 数据采样插补 3.3.1 概述 1.数据采样插补的基本原理 粗插补：采用时间分割思想，根据进给速度F和插补周期T，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长L,L=FT，然后计算出每个插补周期的坐标增量。 精插补：根据位置反馈采样周期的大小，由伺服系统完成。 2.插补周期和检测采