控制理论基础习题解答_百度文库.docVIP

控制理论基础第6章习题解答 6-1 已知系统状态方程为： ??100??1?????x??0?2?3?x??0?u ?101??0? ???? y??100?x? 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－1，－2，－3。 解: ??100??1?????x??0?2?3?x??0?u 由???0?可得: 101???? y??100?x? 1.加入状态反馈阵K??k0k1k2?,闭环系统特征多项式为: f(?)?det[?I?(A?bK)]??3?(2?k0)?2?(k0?k2?1)??(?2k0?3k1?2k2?2) 2.根据给定的极点值,得期望特征多项式: f*(?)?(??1)(??2)(??3)??3?6?2?11??6 3.比较f(?)与f*(?)各对应项系数,可得:k0?4,k1?0,k2?8; 即:K??408?。 6-2 有系统： ??21??0?x???x???u?0?1??1? y??1,0?x? （1） 画出模拟结构图。 （2） 若动态性能不能满足要求，可否任意配置极点？ （3） 若指定极点为－3，－3，求状态反馈阵。 解： (1) 模拟结构图如下： (2) 判断系统的能控性： ?01?满秩，系统完全能控，可以任意配置极点； Uc????1?1? (3)加入状态反馈阵K?(k0,k1),闭环系统特征多项式为: f(?)?det[?I?(A?bK)]??