机械原理第2章 平面连杆机构及其设计.ppt

第2章 平面连杆机构及其设计;图2-2 图2-3 ;2.2 平面连杆机构的基本类型和结构特点 2.2.1 铰链四杆机构 （1）判定铰链四杆机构存在整周回转构件的Grashoff定理;图2-5;图2-6;（2）铰链四杆机构的种类;2.2.2 具有移动副的四杆机构 （1）带一个滑块的平面四杆机构 ;图2-9;（2）带两个滑块的平面四杆机构;图2-13;图2-15;图2-16;图2-17;图2-18;图2-19;图2-20;图2-22 2-23;图2-24;2.3 平面连杆机构的传动特性与运动 规律 在实际应用中，平面连杆机构的运动特性和规律一般可从以下四个方面来描述、了解和认识： ①运动形式和范围的变换。 ②主、从动件的运动规律变换。主、从动件之间的运动常用其函数关系来描述，故称为函数发生器。;③刚体（构件）的位姿变化与实现，常称刚体导引机构。 ④刚体上点的运动轨迹曲线形状与特性，常称为轨迹发生器。 2.3.1 四杆机构从动件的行程和急回特性 （1）从动件的极限位置与行程;图2-25;图2-26;图2-27;（2）机构的急回特性;2.3.2 平面四杆机构的传动角和死点 （1）连杆机构的传动角;图2-28;图2-29;图2-30;图2-31;（3）主从动件位移的缩放及机构的瞬停 ;2.3.3 平面四杆机构的运动分析 （1）机构的位置分析;图2-34;（2）机构的速度分析;（3）机构的角加速度分析;图2-36;（5）运动分析的其他方法 1）运动分析的杆组法;矢量分解可得求解位置的公式：;对位置公式求导并整理，可得求解速度的公式： 对速度公式求导并整理，可得求解加速度的公式：;图2-39;图2-40;2）速度分析瞬心法;图2-42;图2-43;图2-44;图2-45;图2-46;图2-47;（2）连杆曲线的特征分析;（3）三个不同的铰链四杆机构复演同一条连杆曲线;2.4 平面连杆机构的运动学尺寸设计 2.4.1 平面连杆机构运动学尺寸设计的内容;图2-50;图2-51;图2-52;（2）建立按连杆给定的对应位置设计四杆机构的数学模型;（3）建立按给定的运动轨迹设计四杆机构的数学模型;图2-54;*2.4.3 非线性方程组解法在平面连杆机构运动学尺寸设计中的应用;2.4.4 平面连杆机构运动学尺寸设计的其他方法 （1）几何作图设计法 ;图2-56;图2-57;图2-58;图2-59;（2）实验设计法 1）连杆曲线图谱法;2）连架杆对应角位移的杆长试凑法;2.5 平面四杆机构的力分析 2.5.1 机械力分析的基本问题 （1）机械中作用力的分类 （2）机械效率 ;图2-62;图2-63;图2-64;（3）机构的自锁;2.5.2 运动副中的摩擦及机构的静力分析 （1）移动副中的摩擦力与总反力 ;图2-67;图2-68;图2-69;图2-70;（3）螺旋副的摩擦与效率;（4）四杆机构的静力分析（考虑摩擦）;图2-73;图2-74;图2-75;图2-76;题图2-2;题图2-5;题图2-6 题图2-7 ;题图2-8;题图2-9;题图2-10;题图2-12 题图2-13;题图2-14 题图2-15;题图2-16 题图2-17 ;题图2-18;