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模型简化 四大要素确定后，一个振动系统就可以完全确定哪个下来 怎么能将建立的模型用来分析呢？ 当一个实际振动系统比较复杂时，建立的模型越复杂，越接近实际情况，也越能进行逼真的模拟。 建立的模型越复杂，分析越困难，建立的模型越简单，分析越容易，但是得到的结果可能不精确。 解决办法：在建立振动系统力学模型的过程中，总是在求的简化表达和逼真模拟二者之间的折衷。但是，一个完整系统的力学模型不仅与实际机械的结构有关，还与研究内容和侧重点有关。 以汽车这样一个复杂的振动系统为例，要根据分析的问题进行简化。把汽车车身看作刚体的立体模型。由车身、车架及其上的零部件组成，通过减振器和悬架弹簧与车轴、车轮相连接。 四个自由度（对称于纵轴线）： 车身质量的垂直、俯仰 两个车轮质量的垂直 七个自由度： 车身质量的垂直、俯仰、侧倾 四个车轮质量的垂直 二个自由度（前后轴悬架质量分配定值）： 车身质量（簧载）的垂直坐标 车轮质量（簧下）的垂直坐标 单自由度（远离车轮、低频）： 车身质量（簧载）的垂直坐标 建立系统的运动方程——数学模型 虚功原理（静动法，J.Bernoulli） 理想约束 达朗贝尔（D’Alembert）原理（动静法） 拉格朗日（Lagrange）方程 牛顿第二定律 保守力 动力学普遍方程 动力学普遍方程在广义坐标系下的具体表示 通过求解运动微分方程，得到系统的响应，掌握振动规律。也就是得到振动系统的物理量（如位移、速度、加速度等）随时间的变化规律，还可以通过运动方程得到系统的特征方程或频率方程，从而求出系统的固有频率、振动模态等。 求解运动微分方程的方法： 解析法 数值法 一般多采用数值法，也就是近年来发展起来的数值模拟等。主要有有限元法、有限体积法、有限差分法等等，相对应的软件数不胜数。 求解方程 放大器 测振仪 频谱分析 信号发生器 振动系统 传感器 激振器 实验研究方法 ①振动分析结果的验证－－直接测量振动系统的振动响应，并进行分析以了解其振动特性。。 ②系统辨识 用已知的振源法激振研究对象，并测取振动响应，也就是利用系统的输入和输出信号建立系统数学模型的理论和方法 3）理论与实验相结合的方法 通过理论分析与实验相结合的方法可以更好地研究振动。 通过模态分析实验方法识别出系统，建立系统特性模型，或通过振动响应实验来验证理论分析的结果，也可以用理论分析的方法预测系统的响应。 振动基本物理量 机械系统围绕平衡位置做往复运动 基本物理量：位移、速度、加速度、应力、应变等 振动分类 根据系统的输入、输出和系统特性不同，机械振动分类： 自由振动：没有外界激励作用（受初始干扰后） 强迫振动：在外在激励下产生振动 自激振动：系统在输入和输出之间具有反馈特性，能源补充 参数振动：周期或随机地改变系统特性参数而产生的振动 振动运动学概念 根据描述系统的微分方程分类 线性振动：常系数线性微分方程描述 非线性振动：非线性微分方程描述 根据系统的自由度分类 单自由度系统的振动 用一个独立坐标就能确定位置的系统振动 多自由度系统的振动 用多个独立坐标才能确定位置的系统的振动，包括二自由度系统的振动 无限多自由度振动 要用无限多个独立坐标才能确定位置的系统的振动，也称弹性体振动 根据系统的振动规律分类 周期振动：振动量是时间的周期函数，如简谐振动。 非周期振动：振动量不是时间的周期函数。 瞬态振动：非周期持续性振动 稳态振动：一段时间后逐渐消失 随机振动 振动量不是时间的函数，只能通过概率统计的方法来研究。振动过程中振幅、相位。频率都是随机变化的。 简谐振动 定义 物理量按时间的正弦或余弦函数变化 简谐振动的函数表示方法 加速度方向始终 指向 静平衡位置 A — 幅值 T — 周期 — 频率（圆频率） — 相位 简谐振动曲线 振幅 周期 初相位 圆频率 频率 简谐振动的旋转矢量表示法 旋转矢量投影 简谐振动的复数表示法 一般用虚部表示简谐振动规律 汽车振动基础 授课对象：本科生 学科专业：车辆工程 序言 为什么要开设汽车振动这门课程？？ 我国摆脱汽车制造大国而非制造强国的困境 顺应汽车向高速化和轻量化发展趋势 振动噪声分析是进行大量汽车动态性能分析的理论基础、汽车平顺性、乘坐舒适性、发动机的减振隔振及振动噪声控制、车身结构的模态分析等 汽车振动是汽车行业必不可少的理论基础之一 主要参考资料 ［1］靳晓雄，张立军，江浩. 汽车振动分析[