一机器人技术及其应用概述.pptVIP

参考教材： 1、芮延年主编，机器人技术及其应用， 化学工业出版社。 2、郭洪红主编，工业机器人技术， 西安电子科技大学出版社。 3、刘极峰主编，机器人技术基础， 高等教育出版社。 4、郭洪红主编，工业机器人运用技术， 科学出版社。 1.2.2机器人系统的结构 1.机械结构系统 机械结构系统是机器人的主体部分，由基座、手臂、末端执行器三大件组成。 如果基座具备行走机构便构成行走机器人。 如果基座不具备行走及腰转机构，构成单机器人臂。 手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。 末端执行器连接在机械手的最后一个关节上。 1.2.2机器人系统的结构 2.驱动系统 驱动系统是使各种机械部件产生运动的装置。 根据驱动源的不同，驱动系统可分为液压、气动和电动三种以及把它们结合起来应用的综合系统。 1.2.2机器人系统的结构 3.控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。 机器人不具备信息反馈特征，为开环控制系统。 若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。 根据控制原理，控制系统又可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。 根据控制运动的形式，控制系统还可分为点位控制和轨迹控制。 1.2.2机器人系统的结构 4.感知系统 感知系统由内部传感器模块和外传感器模块组成，获取内部和外部环境状态中的有意义的