FY17欧姆龙杯自动化控制应用设计大赛-决赛细则.ppt

“欧姆龙杯”自动化控制应用设计大赛决赛细则 一、比赛内容 比赛设备 比赛形式 * 一、比赛设备 * 决赛所使用比赛平台由赛事组委会统一提供，所有参赛队伍均须使用此样机进行比赛。如下图所示: 机械手 * 决赛所使用比赛平台由赛事组委会统一提供，所有参赛队伍均须使用此样机进行比赛。如下图所示: 击打板宽度 机器人前端 坐标原点 Y X 机器人前端 二、比赛形式 * 比赛采取“模拟机器人冰壶对决”形式，一场比赛由两方先后击球进行（一方先发4球，另一方再发4球）。单场比赛分为上、下两局进行，每局进行一个先后手交替（即两个回合），每回合根据最终小球停留位置计算积分。每场比赛前，参赛的两支队伍进行猜边，获胜方获得选边权及先后手发球权；上半场结束后，下半场由失利方获得选边权及先后手发球权。全场比赛结束后，由本场比赛裁判对比赛结果进行统计，并由双方参赛队代表签字确认后汇总至赛事组委会处。 1.比赛场地 * 如图所示，比赛须在此场地上完成。场地两侧对称位置处各有一根发球线，场地正中央有一块同心圆环区域作为得分区。发球时小球必须有垂直投影面在发球线上。 2.规定条例 * 由于本次比赛为两个队伍在同一平台上进行，为确保参赛队伍更好的进行比赛，现对比赛过程中涉及到的调试及比赛过程做出如下规定： A、调试。设备调试过程中，比赛队伍可以自由调整本方机械手位置，并可自由调整本方机械手X、Y方向运行范围。调整过程中，不得造成桌面或视觉检测设备的移动。（移动处罚见犯规扣分条例） B、发球。发球时，每队各4个小球必须均置于发球线上（小球垂直投影面在发球线上），小球与小球必须分开摆放，不可叠放，在发球线上的位置不作规定（根据各队策略自行摆放），机械手可以向任意方向，以任意速度推射目标球。每次发球限时两分钟，每次发球前均须由裁判确认。 C、暂停。每半场比赛中，参赛队伍有一次申请暂停的机会用于调试解决因机械手移动或其他原因导致无法正常进行比赛的问题。暂停时，参赛双方队伍均可移动本方机械手。暂停时间为一分钟，暂停时间剩余15秒时由裁判提醒双方队伍。如暂停超时，则直接进入下一比赛回合。 D、换边。双方在半场换边前，建议将NJ控制器及视觉程序清空（如出现未清空造成程序被对手利用的情况，后果自负）。换边时，不得影响对方队伍操作或调试。 3.得分方式(初定，可能会更改） * 5 3 2 1 根据两队最终小球停留的位置计算积分。 场地中各区域的分值如左图所示。 若一个球停留的位置跨越两个区域，则按小球所在面积大的那个区域计算得分。 不在以上得分区域的小球不得分。 每场比赛每队的最终积分为两局比赛的总分。 4.犯规扣分条例 * 1）赛事组委会在比赛桌面及视觉检测设备固定后，会将所有支脚画圈。如有队伍在调试过程中触碰到桌面并导致桌面移动，则由裁判判定是否有支脚超过外圈，如超过，则判对方获得一分。 2）调试时，比赛双方不得移动视觉检测设备及支架。如出现有队伍移动该设备的情况，则由裁判判定支脚是否超过外圈，如超过，则判对方获得一分。 3）调试时，不得人为移动光源。赛事组委会将在每个光源支架上注明当前位置、角度和允许误差角度。如果出现轻微触碰的情况，裁判使用测量工具对位置及角度偏移进行测量，如超过允许误差范围则判扣一分。如故意人为移动或导致支架弯曲度过大或折断，则判犯规队伍一个回合0：5负。 4）比赛时，发球方须在标定的发球线上发球。如在发球线外发球，则判对方获得一分，发球方此次发球重发。 4.犯规扣分条例 * 5）比赛时，比赛双方均不得移动桌面及视觉检测设备及支架。如出现队伍移动该设备的情况，则由裁判判定支脚是否超过外圈，如超过，则判定犯规队伍半场所有剩余回合（含当前回合）均以0:3为基础计算最终积分。 6）比赛时，比赛双方均不得触碰光源。如违规，则判对方获得一分。 7）比赛时（除暂停期间），比赛双方均不得触碰机械手。如移动本方机械手则判犯规队伍当前回合扣去一分；如移动对方机械手则判犯规队伍半场剩余（含当前）回合比赛均以0:3为基础计算最终积分。 8）发球方完成发球后，所有队员均须离开操作区域。双方队员离开操作区域时，禁止携带任何与比赛操作有关的设备，如电脑、鼠标等。如经裁判提醒后仍不离开操作区域或携带设备，则判对方获得一分。 4.犯规扣分条例 * 9）全场比赛中，禁止参赛队老师进入比赛区域。如参赛队老师进入比赛区域，由裁判警告，若警告后超过5秒还是不离开，则判对方获得三分。 注： 若一回合比赛同时触犯以上数条条例，则叠加处罚。 比赛过程中，如对结果有异议，须当场向评委会提出。如比赛结束后仍未提出异议且在成绩确认表上签字则为认可比赛过程及结果。 * 谢谢 * *