摇臂式履轮转换机构的设计与分析.pdf

摇臂式履轮转换机构的设计与分析 Design and analysis of rocker arm type wheel conversion mechanism 黄 彬 朱文博 刘立成 ， ， HUANG Bin, ZHU Wen-bo, LIU Li-cheng 武汉理工大学物流工程学院 武汉 430063 （ ， ） 摘 要：以机器人的行走机构为设计对象——四轮行驶与履带行转换的机构，利用优化设计的思想对曲 柄滑块机构、凸轮机构进行建模优化，求解出最佳参数。后以Pro/e三维设计软件对摇臂式履 轮转换机构建立三维模型按约束关系进行装配，以ADAMS软件为工具，对机构进行动力学仿 真分析，结果显示，优化设计后的摇臂式履轮转换机构结构紧凑，体积小，运动速度平稳， 能够支持较大范围的扭矩，能很好地满足工作需要，为作为机器人各种作业搭载平台的行走 机构的设计提供了参考。 关键词：摇臂式履轮转换机构模型建立；曲柄滑块；凸轮机构；ADAMS仿真分析 中图分类号：TH122 文献标识码：b 文章编号：1009-0134(2015)07(上)-0019-04 Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.07(上).06 0 引言 行，所以我们设计了一种新型的支撑架，该支撑架为左 随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产 右对称结构，包含两个六角支撑轮系。安装时，将一对 中已得到广泛地应用[1] 。但是面前很多机器人为固定位 履带支撑架安装在车体的两侧。之所以在支撑架中包含 置的机器人，它们的移动范围收到很大的限制，不方便 两个支撑轮系，其目的是为了保持力矩的平衡。 适用于各种应用场合。为了满足社会各种发展应用的需 考虑到支撑架总体的空间问题，以及带轮的同步转 要，出现了各种移动是机器人。如轮式机器人具有速度 速问题，不可能令每个履带轮都为主动轮，所以我们便 快、效率高、易平衡、稳定性好、以控制、技术较成 设定支撑架最左侧和最右侧的履带轮为主动轮，这样还 熟，实现机构相对简单等优点，但其对路况要求高，适应 可以保持良好的平衡度。 力差。而相对的履带式机器人野外作业能力强，对路况要 求较低，但其效率低[2] 。为了弥补轮式和履带式行走机构 的不足，对摇臂式行走机器人进行研究，探讨了摇臂式履 轮机器人的移动系统及结构，提出一种转换机构。 1 摇臂式履轮转换机构的设计 为实现履带与轮子的转换功能，我们所设计内容 是，将机器人的四个轮子固定在底盘上，让履带可以升 降，当履带平面低于轮子平面时，实现轮子向履带转换 图3 履带支撑架 的过程，反向，可实现履带向轮子的转换过程。 为了使履带只可以在竖直方向运动，所以我们为支 撑架的中心部分设置了一个滑块，它由工字型杆与支撑 架主体相连，与滑块对应的是在机器人车厢两端各设定 了一条滑道。 图1 履带工作 图2 履带闲置 1.1 履带支撑架设计 为了实现履带的升降，传统的履带固定方式并不可 图4 支撑杆的另一角度视图 收稿日期：2015-03-13 武汉理工大学国家级大学生