系统的性能指标与校正.pptVIP

请看下页 内容提要 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 6.7 关于系统校正的一点讨论 6.2 系统的校正 6.2.1 校正的概念 所谓校正，或称补偿，就是指在系统中增加新的环节，以 改善系统的性能的方法。 6.2 系统的校正 6.2.1 校正的概念 所谓校正，或称补偿，就是指在系统中增加新的环节，以 改善系统的性能的方法。 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 (6-14) 输出信号 与其输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 消失后，输出信号 有可能是一个不为零的常量。 不宜采用单一的I控制器。 （3）积分（I）控制规律 I控制器 当 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后，于系统的稳定不利。 6.4 PID校正 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 PI控制器 输出信号 同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 开环极点，提高型别，减小稳态误差。 左半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数 足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。 （4）比例-积分（PI）