三自由度齿轮传动系统混沌振动与其智能控制.pdfVIP

西Jr．J-．业人学坝j．学位沦，：(= 第一章绪论 第一章 绪论 1．1 本文的研究意义 在广泛应用的机械系统中，齿轮传动是应用最为广泛的传动方式。在实际 的齿轮传动系统中，由于润滑的需要以及实际上的制造误差、齿面磨损利受力 变形等原因，不可避免的存在齿侧间隙；；．bE#I-，轮齿交替接触导致啮合刚度随 时间周期变化等剀素，都会使得系统产生强非线性振动。这些振动将导致轮齿 分离和对扭转系统的冲击：而由这些冲击造成的振动噪音以及轮齿动载荷，会 对机械传动系统的工作性能、稳定性和可靠性等产生很大影响。此外系统非线 性因素的存在，有可能使系统进入混沌状态并使系统的振动加剧，从而会对齿 轮传动副的寿命、精度和动态性能产生负作用…。在现代的高精密机械系统中 这种影响是不能被接受的，特别是在航空，航天，及现代机器人领域中，对齿 轮传动的精度、振动、噪声和可靠性等工作特性提出了极为苛刻的要求。线性 振动理论是对振动现象的近似描述，即在质量不变的情况一卜．，弹性力和阻尼力 与运动参数成线性关系，系统动力学被描述为线性常系数常微分方程。虽然线 性振动理论对一些弱非线性系统可以较为准确地反映振动的客观规律，但当系 统中的非线性因素较强时，用线性理论得出的结果不仅误差过大，而且无法对 自激振动、参数振动、多频响应、超谐波、亚谐波共振和跳跃现象等本质为非 线性的特征做出解释”¨”“1，甚至会得出错误的结论。因此，将非线性的齿轮 传动系统近似为线性系统并用线性振动分析方法和控制理论进行研究已很难满 足高精尖技术领域所提出的要求，只有对齿轮系统进行非线性研究(包括非线 性振动分析和非线性振动控制)；才可能掌握实际的非线性振动本质，并为获得 真正小振动、低噪音的高性能齿轮传动系统奠定基础。 混沌现象是非线性系统特有的～种振动形式，是产生于确定性系统并对初 始条件十分敏感的非周期运动。一旦非线性系统进入混沌状态，系统往往会出 现一些人们所不希望的特性(如对不同的初始状态表现为不同的运动特性，而 且i：fz具有内在的随机性、局部的不稳定性和不可预测性)。““3“，从而使得混沌 振动控制成为研究非线性振动的重点。 从齿轮传动系统间隙非线性动力学研究来说，大部分的研究都是借助数值 方法探讨系统分叉、混沌等现象。但对周期响应，一般都需要采取近似解析法 来求解，其中增量谐波平衡法是求解非线性微分方程周期解析解的较好方法， 具有精度高的特点。但是这种方法对于一些特殊的非线性系统(如：分段非线 性系统)也存在着收敛速度慢，以及公式推导不直观的缺点。本文针对这些缺 第l页 点，将最小二乘法原理和增量过程相结合，提出了一种改进的增量谐波平衡章 法。并证实了它的收敛速度确实比现有的增量谐波平衡法快，非常适合求解齿 轮传动系统混沌振动的不稳定周期轨道。而这也恰恰是进行混沌控制的目标轨 道，这样就为混沌系统的智能控制奠定了坚实的基础。 在对混沌振动本身进行分析的同时，更关键的是在出现混沌状态时要对其 进行有效的控制。于是就有必要建立一套可行的齿轮传动混沌振动控制模型对 这种无序状态加以控制，从而消除已有的混沌运动，或降低其振动幅度。”。因 此，非线性系统的混沌振动及其智能控制研究近几年引起了广泛的关注。 本文利用一种改进增量谐波平衡法求出的不稳定周期轨道作为控制目 标，再利用神经网络的方法对非线性系统出现的混沌现象加以控制，从而将 智能控制有效地应用于齿轮传动系统的混沌控制中。 本课题是汕头大学重点实验室开放基金“多级齿轮传动系统混沌振动及 其智能控制”资助的研究项目。 1．2非线性动力学研究概况 非线性振动的理论研究开始于19世纪后期，由庞加莱(H．Poincare)最 先讨论了奇点的分类，引入了极限环概念，并建立了极限环存在的判据。其 后拉格朗日(J．L．Lagrange)建立了保守系统平衡位置的稳定性判据。更有意 义的是李亚普诺夫(A．M．Lyapunov)给出了系统运动稳定性的严格定义，并 提出了研究稳定性问题的直接方法。1。 由于叠加原理不适用于非线性振动系统，故非线性振动分析需建立全新 的理论和方法。数学、力学、物理等学科界的科学家经过长期努力，已提出 出了摄动法的基本思想。达芬在研究振动时首先提出了谐波平衡法，并将谐 波平衡和逐次迭代结合起来一