基于太阳能供电的行走式智能增氧机器人研究.PDFVIP

２０１７年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１２．０４２ 基于太阳能供电的行走式智能增氧机器人研究 １ １ ２ 张　净 　沈　捷 　刘晓梅 （１．江苏大学电气信息工程学院，镇江 ２１２０１３；２．江苏科茂信息技术有限公司，镇江 ２１２００１） 摘要：为扩大鱼塘增氧范围、提高增氧效率、改善水体环境并节约能源，提出了一种太阳能供电行走式智能增氧机 ２ 器人。该机器人可以智能行走，搅动水体上下层进行增氧，适用于 ２６６６～５３３３ｍ鱼塘辅助增氧。采用 ＨＦ ＬＰＢ１００型超低功耗嵌入式ＷｉＦｉ模组与整个系统进行数据交换，太阳能电板提供电能，利用超声波测距模块进行避 障，超声波测深仪防止搁浅。装置分为手动和自动两种模式，手动模式中，用户可以远程遥控增氧机行走方向进行 定向增氧；自动模式中，路径规划采取基于蚁群算法的“之”型有限状态机模型，以 ＳＴＭ８Ｌ０５１Ｆ３Ｐ６单片机控制电 路，ＰＷＭ产生方波规定 Ｌ９１１０的高低电平时间控制增氧双电机叶轮的差速变向。实验表明，装置“之”型路径的遍 历程度可达到２３１７％，增氧范围大于传统增氧机 １５４％，增氧能力为 １６９ｋｇ／ｈ。 关键词：水产养殖；增氧机器人；太阳能；区域遍历 中图分类号：ＴＰ３１９ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１２０３４００６ ＲｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆＷａｌｋｉｎｇＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅＯｘｙｇｅｎａｔｅｄＲｏｂｏｔ ＢａｓｅｄｏｎＳｏｌａｒＰｏｗｅｒ １ １ ２ ＺＨＡＮＧＪｉｎｇ　ＳＨＥＮＪｉｅ　ＬＩＵＸｉａｏｍｅｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ ２．ＪｉａｎｇｓｕＫｅｍａｏＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ．，Ｌｔｄ．，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２００１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｘｐａｎｄｔｈｅｏｘｙｇｅｎａｔｉｏｎｒａｎｇｅｏｆｆｉｓｈｐｏｎｄｓ，ｉｍｐｒｏｖｅｏｘｙｇｅｎｏｕｓｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ， ａｍｅｌｉｏｒａｔｅｔｈｅｗａｔｅｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｓａｖｅｅｎｅｒｇｙ，ｔｈｅｓｏｌａｒｐｏｗｅｒｅｄｗａｌｋｉｎｇｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｒｏｂｏｔｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｗａｌｋｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｌｙａｎｄｓｔｉｒｔｈｅｕｐｐｅｒａｎｄｌｏｗｅｒｌａｙｅｒｓｏｆｗａｔｅｒｆｏｒｏｘｙｇｅｎａｔｉｏｎ， ２ ｗｈｉｃｈｗａｓｓｕｉｔａｂｌｅｆｏｒ２６６６～５３３３ｍ ｏｆｆｉｓｈｐｏｎｄｓｆｏｒａｕｘｉｌｉａｒｙｏｘｙｇｅｎａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｂａｓｅｄｏｎＨＦ ＬＰＢ１００ｕｌｔｒａｌｏｗｐｏｗｅｒｅｍｂｅｄｄｅｄＷｉＦｉｍｏｄｕｌｅｅｘｃｈａｎｇｅｓｄａｔａｗｉｔｈｔｈｅｗｈｏｌｅｓｙｓｔｅｍ， ｔｈｅｓｏｌａｒｐａｎｅｌｓｐｒｏｖｉｄｅｄｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｅｎｅｒｇｙ，ｂｅｓｉｄｅｓ，ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｄｉｓｔａｎｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｍｏｄｕｌｅｗａｓｕｓｅｄｔｏ ａｖｏｉｄｏｂｓｔａｃｌｅｓ，ｔｈｅｕｌｔｒａｓｏｎｉｃｄｅｐｔｈｆｉｎｄｅｒｐｒｅｖｅｎｔｅｄｔｈｅｒｏｂｏｔｓｔｒａｎｄｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｒｅｗｅｒｅｔｗｏ