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51单片机控制步进电机 　　接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝上 /买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四相（后来才知道，四相和两相步进没什么区别的！！），接线共有六根，外形如下图所示： 拿到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： C51程序代码为： 代码一 #include AT89X51.h static unsigned int count;static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) {count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0; EA = 1;????????????? //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1;???????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18;????? //设定时每隔1ms中断一次 TR0 = 1;?????????? //开始计数 startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();goto startrun;} //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFC; TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次count++;} void delay(){endcount=2;count=0;do{}while(countendcount);} 　　将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！ 　　不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。 二手步进电机的要注意，有些退磁比较严重，这个店 /还是比较好的，加到12V，步进的力气很大，用手拧不住！呵呵，算是帮这个店做个广告了O(∩_∩)O~所以，我将程序代码改进了一下，如下： 代码二 #include AT89X51.h static unsigned int count;static int step_index; void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) {count = 0;step_index = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0; EA = 1;???????????? //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1;??????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1;???????? //开始计数 do{??? gorun(1,60);}while(1); } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFE; TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次count++;} void delay(unsigned int endcount){count=0;do{}while(countendcount);} void gorun(bit turn,unsigned int speedlevel