第二章连杆机构.docVIP

连杆机构 2.1平面连杆机构组成原理 2.1.1杆组 机构是由构件组成，且各构件之间具有确定的相对运动。大部分机构原动件与机架相联，所以机构具有确定运动的条件是原动件的数目等于机构的自由度。因此如果设想从机构上将原动件和机架拆除，那么剩余部分自由度必为0，称为杆组。 2.1.2 基本杆组 图2.1a所示的六杆机构自由度是1，将原动件和机架从机构中拆除后杆组自由度为0（图2.1b）。这个杆组还可以再拆分为自由度为0的更小杆组（图2.1c）。图2.1c的杆组不能再拆分为更小的杆组，不能再拆分为自由度为0的杆组称为基本杆组。 图2.1a 图2.1b 图2.1c 2.1.3 基本杆组的类型 1) II级杆组 (1) 基本类型 当基本杆组由两个构件、三个低副组成时称为II级杆组。大部分连杆机构都由II级杆组组成。用R表示转动副、P表示移动副，则II级杆组有5种类型：RRR、RRP、RPR、PRP和PPR型，见图2.2。 RRR型 RRP型 RPR型 PRP型 PPR型 图2.2 II级杆组基本类型 (2) II级杆组的演化 根据将杆组中含移动副的构件画成滑块或导杆，RRP型、PRP型、PPR型可分为滑块式杆组和导杆式杆组，图2.2为滑块式杆组，图2.3 为导杆式II级杆组。 RRP型 PRP型 PPR型 图2.3 导杆式II级杆组 图2.4带缸RRR杆组(3) 带缸RRR杆组 图2.4带缸RRR杆组 在实际机械中，有许多带气或油缸的机构，原动件是由两个活动构件组成的(不与机架相联)，在进行机构分析时，将油缸作为一个变长构件研究比较方便，这样基本II级杆组增加了带缸RRR杆组，见图2.4。 2) 高级杆组 abc图2.5?C a b c 图2.5 ? C D A B E F A C D B E F A B D C E F 虚拟原动件 虚拟原动件有虚拟转动原动件图2.6a和虚拟移动原动件。虚拟移动原动件又分为滑块式图2.6b和导杆式图2.6c两种形式。 a b c 图2.6 (2)约束构件 约束构件有双铰杆约束构件(RR杆)和铰移杆约束构件(RP杆)。RP杆又分为滑块式图2.6b和导杆式图2.6c两种形式。RR杆用于约束两点之间的距离(不变)、相对速度和加速度为0。RP杆用于约束点到某轨道的距离(不变)、点到轨道的相对速度和加速度为0。 关于虚拟原动件和约束构件的具体应用见本章高级机构的构件。 2.1.4 机构的组成原理 图2.7ABD 图2.7 A B D C B A C D 图2.8 在构建机构过程中，需依次向视图区添加支座、主动件、杆组等，称之为元件。PMAD提供构造连杆机构的元件分六类：(1)节点：在机架上添加支座或在构件添加节点，(2)主动件：转动主动件、移动主动件，(3)杆组：RRR杆组、带缸RRR杆组、RRP杆组、RPR杆组、PRP杆组、PPR杆组，(4)虚拟主动件：转动主动件、移动主动件，(5)约束类：RR双铰杆、RP移铰杆、油缸主动件、(6)虚约束滑块(只是为了机构视图增设, 对机构运动受力不起实际作用)。通过使用这些元件可以构成各种连杆机构。 2.2 节点、转动原动件、RRR杆组 构建图2.8所示的铰链四杆机构，设曲柄AB长100，连杆BC长250，摇杆CD长230，机架AD长300。在不计算力的情况下，长度单位可以是任意的。当计算力时须按第一章图1.8的对话框设置。 第一章例1.1已经用快捷方式构造了铰链四杆机构, 这一方法快速方便, 但是尺寸精度低, 只能近似反映机构的运动情况, 并且机构上也没加载荷, 不能计算机构受力. 要精确表达机构尺寸和受力, PMAD提供了两种办法: 一. 快捷方式构造好机构后,再对机构编辑修改, 二. 用对话框构造. 本节使用添加节点、转动主动件和RRR杆组对话框精确构建机构。 图2.10添加节点2.2.1 添加节点A 图2.10添加节点 精确构建连杆机构需用连杆机构的元件. 点击菜单栏【连杆】可以看到有关连杆的下拉菜单图2.9. 图2.9连杆下拉菜单点击菜单栏连杆?添加节点(或点击工具栏上)，打开添加节点对话框如图2.10。下面介绍对话框。 图2.