其中为绕坐标原点旋转的变换矩阵.ppt

第2章 计算机图形处理技术 2.2图形变换 在计算机图形处理中，经常需要对已经生成的图形进行几何变换处理。例如，改变图形的大小、移动图形或根据需要将图形旋转一个角度，输出零件的三面视图，显示立体图，或要求一物体绕一轴线作连续的动态转动，使观察者能看到物体的各个侧面。这就要求图形的处理软件能够实现旋转、平移、缩放等几何变换。 我们知道，点是构成一个几何形体的最基本的元素。一幅二维图形可以看成是一个点集。那么，我们就可以把对图形的几何变换归结对点的变换。 2.2.1 图形变换方法 一、点的向量表示 在二维空间中点的表示方法，我们通常是用它的坐标来表示，写作P（x，y）。为了以后变换的方便，我们可以把它写作矩阵的形式，即用一行两列的矩阵 或一个两行一列的矩阵 表示。在三维空间里则用 表示空间一点。那么，对于一个二维空间的图形或三维空间的立体，可以用一个点的集合（简称点集）来表示，每个点对应一个行向量，则点集为n×2或m×3阶的矩阵： 例如：已知三角形ABC顶点的坐标分别为A（x1，y1），B（x2，y2），C（x3，y3）则三角形ABC可以记作矩阵： 然后把它以数组的形式存贮在计算机内。 二、齐次坐标 齐次坐标是将一个n维空间的点用n十1维，即附加一个坐标来表示。如二维点[x y]的齐次坐标通常用三维坐标[Hx Hy H]表示，三维点[x y z]的齐次坐标通常用四维坐标[Hx Hy Hz H]表示，……。 在齐次坐标系中，最后一维坐标H称为比例因子。由于比例因子H的取值是任意的，所以任一点可用许多组齐次坐标表示，如二维点[3 2]可表示为[3 2 1]、[6 4 2]、[9 6 3]等。另外，可用H＝0的向量表示无穷远的点。例如用[1 0 0 0]、[0 1 0 0]、[0 0 1 0]分别表示x，y，z轴上的无穷远点。 对齐次坐标进行坐标变换称为齐次变换， 相应的变换矩阵称为齐次变换矩阵 反过来，还可以通过矩阵变换将无穷远点变换为与之对应的有限远点。当H=1时，则称为规范齐次坐标。从齐次坐标返回到n维空间去时，只需将坐标中每个分量除以H就可以了。以后介绍的变换矩阵实际上都是奇次坐标变换。 用齐次坐标方式进行变换运算不但可以产生正常坐标变换的同样效果，而且可以简化正常坐标变换过程。在图形变换中引入齐次坐标表示，还能使各种基本变换，如旋转、平移和比例交换等具有统一的变换矩阵格式，并且可以将它们结合在一起进行组合变换，同时也便于计算。 三、变换矩阵 由于图形可以用点集表示，因此要对图形进行变换， 只要变换点就可以了。 对点的变换可以通过相应的矩阵运算来实现，即： 旧点（集）×变换矩阵 新点（集） 若将二维空间的点由某个位置P(x ，y)变换到一个新的位置P*(x*，y*)，变换的原理是把齐次坐标点（x，y，1）通过变换矩阵变换成新的齐次坐标点（x*，y*，1）。即： Ｔ为基本变换矩阵： 从变换功能上可把T分为四个子矩阵，其中 对图形进行比例、旋转、对称、错切等变换； [ l m ] 对图形进行平移变换； [ p q ]T 对图形进行投影变换，不做投影变换时取p = 0， q = 0； [ s ] 对图形进行全比例变换。通常取s=1。 三维图形的变换矩阵是二维图形变换矩阵的简单扩展，在三维空间中，用四维齐次坐标表示三维点，即[x y z 1]。三维变换矩阵则采用4×4阶矩阵表示，即： 2.2.2 二维图形的几何变换 一、基本几何变换 1、平移变换 2、比例变换 3、旋转变换 4、对称变换 5、错切变换 二、组合变换 图中l、m分别为x、y方向的平移量。从图中可以得出变