现代控制理论第2章.pptVIP

2020年，即k=10,得： 又 则趋势 将来，A国总人口的1／3将住在B城。 当k=0时： 当k=1时： 2-5 连续时间系统状态方程的离散化 由于数字计算机所处理的数据是数字量，其不仅在数值上是整量化的，而且在时间上是离散的。所以如果采用数字计算机对连续时间系统状态方程求解，则须先将其化为离散时间状态方程。即用数字计算机解连续时间系统状态方程。 设线性定常系统的状态方程为： 其解为： 对上式离散化，微段取t0=kT，t= (k+1)T，得： 假定输入量u(t)只在采样时刻发生变化，而在相邻两采样时刻之间的微小区间T内，u(t)是通过零阶保持器其值是不变的，且等于前一个采样时刻的值，即在kT和(k+1)T之间u(t)= u(kT)= 常数。 因此： 令： t=(k+1)T-τ，则dt=-dτ； 积分上限τ＝(k+1)T时，相当于t=0； 积分下限τ＝kT，相当于t= (k+1)T-kT=T。 故 其中 令t=kT，由式(2-) 得输出方程： 例：前例：连续系统状态方程： 采样周期T＝1sec,求离散化状态方程 解： 将t量换成T＝1代入，得： 则离散化状态方程为： 其系数矩阵与原连续系统完全不同，且随采样周期不同而不同。 现代控制理论基础 第二章 状态方程的解 2-1 齐次状态方程的解 当系统没有控制输入时，某运动规律由初始状态决定.此时系统的状态方程为齐次的： 这一齐次状态方程满足初始条件X(t)|t=t0 =X(t0)的唯一解为： 称 或 为状态转移矩阵。它表征系统从初始状态 转移到任一时刻t的状态 的系统自由运动的全部信息。 （2-2） （2-1） 当t0=0时: 式中， 可展开成一个矩阵的指数函数： 注意：式（2-2）和式（2-3）中右端两项的次序不能交换。 （2-3） （2-4） 2-2 状态转移矩阵 状态转移矩阵的性质 1) 一个n×n阶状态转移矩阵 对于所有有限时间是绝对收敛的； 2) 3) 可逆性 或 4) 分解性 5) 6) 7) 传递性 如果AB=BA，即当矩阵A与B可交换时： 如果 ，那么 8) 9)若A为对角矩阵即 ： 则： 通常有以下几种计算方法 状态转移矩阵 的解析计算 1： 根据矩阵指数的定义直接计算 2： 拉普拉斯变换法 3： 化矩阵A为标准形法（约当变换法） 4： 用凯特－哈密顿定理计算 例：已知 ，求 解:（1）直接计算 (2) 用拉氏变换法计算： 由： 取拉氏变换： 即： 则： 所以： 得： (3) 利用 得： 式中p为使A化为对角线规范型的非奇异变换矩阵 因此： 而： 由前： 2-3 非齐次状态方程的解 线性定常系统在输入u(t)的控制作用下作强制运动，其运动方程为非齐次状态方程： 当初始时刻t＝0时，其初始状态 ： 解上述非齐次状态方程。先将上式写成 两边同左乘 ： 对上式在0到t之间积分，得： 则： 或： 当初时时刻 时，其初始状态 ： ，其解为 ： 线性定常系统的受控强制运动由两部分组成：上式右边第一项为初始状态的转移项，表示由初始状态引起的自由运动，第二项为受控项，表示由控制作用引起的强制运动。 例：设系统的运动微分方程为 ： 求： ①系统状态方程和输出方程 ②系统的输出y(t)（在单位阶跃下） 解：选取状态