现代控制理论第5章.pptVIP

即由初始条件的不同而造成的状态差异是可以衰减的。随着时间的增加，这个差异衰减到充分小，就可以认为 与 等价了。 更一般地 ，从而 和 不能完全等价，但只需要系统是稳定的则有： 问题在如何加速这个衰减过程？采用的方法是测量 与 的差。通过矩阵G，反馈到重构系统中去，如图所示，图中虚线部分便是状态观测器。它实际上是原系统的一个子系统。其状态为 ，状态方程为： 与 等价 状态观测器的设计原系统与重构系统的状态方程之差为： 其解为： 状态观测器的设计任务就是要使 能迅速紧跟 使得： 合理的选择观测器反馈阵G,使矩阵（A-GC）的特征值具有负实部，这便是状态观测器的充要条件。若使特征值的负实部的绝对值足够大，就会 使迅速趋于零。 例：设计带观测器的状态反馈系  统，系统如图,其传递函数为 系统状态方程和输出方程为: 要求：状态反馈系统的闭环极点为: 相应的阻尼比为: 自然频率为: 并且假定该系统的状态 是不可测量的。 解:  1) 确定系统性质： rank[B AB]=rank 说明该系统是既能控又能观的，因此状态观测器是一定存在的，且闭环系统的极点是可以任