同济自动控制原理复习课.pptVIP

自动控制理论的基本问题 § 控制系统的分析 l 典型信号下的响应(阶跃响应,频率特性) l 数学模型(动态微分方程，传递函数,信号流图) l 性能指标(上升时间, ,峰值时间,超调量,稳态误差,谐振峰值,带宽,剪切频率,相位穿越频率,幅值裕度,相位裕度…) § 控制系统的设计 性能要求（稳、准、快） 控制器的结构和参数设计和整定 l 性能校核(计算,仿真,实验);系统数学模型－描述系统输入、输出及系统内部变量之间关系的数学表达式。 控制系统数学模型的表达方式有微分方程、传递函数、方框图、信号流图等。;结构框图的变换法则;信号流图及MASON增益公式;典型环节及其传递函数;比例环阶的单位阶响应跃;反馈控制系统特性;控制系统的稳态误差;另一种从输出端定义。 ;（2）稳态误差：;二阶系统的单位阶跃响应;欠阻尼二阶系统的性能指标;;增加零极点对二阶系统输出的影响;线性反馈系统的稳定性;Routh-Hurwitz稳定判据;;基于根轨迹的控制系统分析 1.增加开环零极点时对根轨迹及系统稳定性的影响 ?增加开环极点将多一条发散轨迹该轨迹对原有轨迹产生排斥作用, 使系统稳定性变差; ?增加开环零点将少一条发散轨迹，该轨迹对原有轨迹产生吸引作用, 使系统稳定性变好。 2.移动开环零极点时对根轨迹及系统稳定性的影响 ?根轨迹会发生显著变化; ;频率响应法;频率响应图;Nyquist图作图规则：;根据频率响应的实部和虚部分别描画，或者根据频率响应函数的 幅值与相角进行描画。 在ω趋于0的曲线见下左图，ω趋于无穷的曲线见下右图。 3. 通过令Re[G(j ω)H(j ω)]=0和Im[G(j ω)H(j ω)]=0，可分别求出 G(j ω )H(j ω)与实轴和虚轴的交点。 4. 当G(s)H(s)不包含微分因子时， G(j ω)H(j ω) 的奈氏曲线是一个幅值逐渐衰减，相位也逐渐衰减的光滑曲线。 ;根据频率响应的实部和虚部分别描画，或者根据频率响应函数的幅值与相角进行描画。 在ω趋于0的曲线见下左图，ω趋于无穷的曲线见下右图。 通过令Re[G(j ω)H(j ω)]=0和Im[G(j ω)H(j ω)]=0，可分别求出G(j ω )H(j ω)与实轴和虚轴的交点。 当G(s)H(s)不包含微分因子时， G(j ω)H(j ω) 的奈氏曲线是一个幅值逐渐衰减，相位也逐渐衰减??光滑曲线。 ;1.将开环传递函数G(s)H(s)化成标准形式; 2.求出 3.求出各基本因子的转角频率 4.幅频特性图：过 与 的交点，作一斜率为 的直线，然后从最低频到最高频，通过简单零点角频率则把斜率增加20dB/dec；通过一个简单极点角频率斜率增加 -20dB/dec；通过一个二阶振荡因子角频率，直线斜率增加 -40dB/dec。这样就得到近似的幅频特性图。在各个折线附近进行修正就可以比较准确的幅频特性图。 5.相频特性：先画出各个基本因子的相频特性图，然后把各个基本因子的相频特性曲线相连 ， ，就得到开环传递函数G(s)H(s)的相频特性图。 注：幅频特性曲线的每个折线段要标明斜率**dB/dec!;Nyquist稳定性判据;GH平面与F平面 由于往往已知的是G(s)H(s)，直接绘制而得的是G(s)H(s)的轨线G(jω)H(jω)，所以我们希望直接利用G(s)H(s)平面的轨线来判断系统的稳定性。;G(s)H(s)平面上的Nyquist稳定性判据： 当开环传递函数G(s)H(s)在s右平面内没有极点时，闭环反馈系统稳定的充要条件是：G(s)H(s)平面上的映射围线ΓGH不包围(-1，0)点。 (此时，P=0，N=0，则Z=N+P=0，则系统稳定。) 如果开环传递函数G(s)H(s)在s右半平面上有极点，则闭环反馈系统稳定的充要条件是： G(s)H(s)在s平面上的映射围线ΓGH沿逆时针方向包围(-1，0)点的周数等于G(s)H(s)在s右半平面内极点的个数。 (因为只有 Z=N+P=0时系统稳定，故有N= -P时系统稳定。);应用Nyquist稳定性判据的一般步骤：;两个概念;系统的稳定裕量;利用频域方法确定系统的时域性能指标;系统设计方法;THANK Y