飞思卡尔智能车技术报告.docxVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 目录 第一章 引言 1.1方案介绍 第二章 赛车系统结构框图 第三章 智能车机械结构调整与设计 3.1底盘的改造 3.2底盘减震的改装 3.3舵机的安装 3.4车轮定位角度的确定 3.5.1 主销后倾角 3.5.2 主销内倾角 3.5.3 前轮外倾角 3.5.4 前轮前束 第四章 智能车电路设计说明 4.1MC9S12XS128单片机最小系统 4.2传感器电路 4.3电源管理电路 4.4电机驱动电路设计 4.5速度检测模块 第五章 光电传感器的选择和设计排布 第六章 智能车软件控制设计 6.1控制流程图 6.2控制原理 6.3 PID控制及其参数整定 第七章 开发工具和调试过程 第八章 模型车主要参数说明 第九章 总结 9.1设计特色 9.2存在的不足 9.3可改进的方法 第十章 参考文献 第一章 引言 1.1方案介绍 系统硬件设计可以说是整个智能车设计的基础和重中之重。正确的硬件设计方向与思路，是系统稳定可靠的基础，功能强大的硬件系统，更为软件系统的发挥提供了强大的平台。、 整车低重心设计。 通过以往几届比赛的经验我们看到，往往重心低，体积小巧，布局紧凑的赛车更能取得好的成绩。、于是，我们通过合理布局电路板和各种传感器，尽可能地降低整车重心。在不影响传感器前瞻，或者不过度牺牲传感器性能的情况下，尽量降低光电传感器的高度，以提高赛车的侧翻极限。 整车电路集成化，一体化设计。 集成化的设计思路的好处是原件密度高，系统可以小型化一体化，通过综合考虑各方面因素，在确定了系统最终硬件方案不做大的更改的情况下，在确保了系统可靠性的前提下，最终选择了一体化，集成化的硬件设计思路。使车体硬件电路布局紧凑，稳定可靠。 3、大前瞻，高分辨率方案。 在光电传感器的安装不影响赛车行驶的前提下，尽可能的提高传感器前瞻，更大的前瞻，能为赛车提供更多的信息，更能让赛车提前作出决策。 以此目标为核心，我们的软件包括了一下几个子模块： 1 系统初始化与硬件接口 2 起始线判别 3 路径识别 4 控制算法 第二章 赛车系统结构框图 根据激光传感器方案设计，赛车共包括五大模块：激光传感器模块、控制处理芯片9S12XS128，舵机驱动模块，电机驱动模块、速度传感器。 2.1底盘的改造 降低底盘可以降低重心，在高速转弯时防止侧翻。在上坡时底盘不刮到赛道的前提下尽可能的降低重心。同时在车前加装防撞板对车模起到保护作用。 2.2底盘减震的改装 车模原装的减震器，在高速行驶时会大大增加车模的晃动，尤其对于定前瞻的激光检测车来说会有很多不利的影响。为此，我们将减震以及其固定件等去掉而改用刚性固连，大大简化了车模的前后结构，为其他装置的安装剩下了很多空间，大大降低了车身重量。 2.3舵机的安装 采用的舵机中置的安装方法。这样可以使两侧摆臂等长，更容易在程序上实现转弯的左右对称。 2.5车轮定位角度的确定 车模的前轮定位参数主要包括：主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束。这四个参数反映了前轮、主销和前轴三者之间在车架上的位置关系。 2.5.1 主销后倾角 主销后倾角是指主销轴线与地面垂直线在汽车纵向平面内的夹角主销后倾的作用是在车轮偏转后会产生一回正力矩，矫正车轮的偏转。通常后倾角值应设定在10--30。 3.5.2 主销内倾角 主销内倾角是指主销在汽车的横向平面内向倾斜一个角度，即主销轴线与地面垂直线在汽车横向断面内的夹角。主销内倾角也有使车轮自动回正的作用。通常汽车主销内倾角不大于80。 2.5.3 前轮外倾角 通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂线之间的夹角称为“前轮外倾角”。轮胎呈现“八”字形张开时称为“负外倾”，而呈现“V”字形张开时称为“正外倾”。一般前轮外倾角为10左右。 2.5.4 前轮前束 当车轮有了外倾角后，在滚动时就类似于圆锥滚动，从而导致两侧车轮向外滚开。在安装车轮时，为消除车轮外倾带来的这种不良后果，可以使汽车两前轮的中心面不平行，并使两轮前边缘距离小于后边缘距离像内八字样前端小后端大的称为“前束”，而像外八字一样后端小前端大的称为“后束”或“负前束”。 第四章 智能车电路设计说明 本方案的电路设计采用一体化的设计思想。在整体规划了各个模块的位置例如电源和电机驱动电路的位置，还有程序控制中的一系列的I/O的分布，最终将本方案的所有电路集成到了一块电路板上，使得小车的重心更加的合适，更加的优化，也提高了赛车的观赏性。 4.1 MC9S12XS128单片机最小系统 以MC9S12XS128为核心的单片机系统的硬件电路设计主要包括以下几个部分：时钟电路、电源电路、复位电路、BDM接口。其中各个部分的功能