第8章平面连杆机构及其设计新 (1).pptVIP

由式(1)和(2)可得出曲柄存在条件： 1）连架杆和机架中至少有一杆为最短杆； 2）最短杆与最长杆之长度和不大于其余两杆之长度和。 四．机构运动的连续性 1．定义 当原动件连续运动时，从动件能连续占据预定的各个位置，称机构具有运动的连续性。 §2－4 平面四杆机构的设计 对于曲柄滑块机构 已知： 求：各杆长度及初始位置角 令 （1） B、C两点间的距离为定长 ： 这就是设计方程，待求参数为 ，可按5组对应位置( )进行设计。 当按3组对应位置进行设计时，可取 令 则有： 可解得P0、P1、P2 l2、 l3、 l4 根据实际需要选定l1以及各杆的尺寸。 由B,C两点的距离为l2得: 按 若干对应位置设计. (1) (2) 此时最多可按 三组对应位置设计. 若取 ,式(1)可简化为: 为待求参数, 最多可按四组对应位置设计. function f=myfun(x) f=[x(1)*cos(50*pi/180)+x(2)*cos((50-45)*pi/180)+x(3)-cos(45*pi/180); x(1)*cos(80*pi/180)+x(2)*cos((80-90)*pi/180)+x(3)-cos(90*pi/180); x(1)*cos(110*pi/180)+x(2)*cos((110-135)*pi/180)+x(3)-cos(135*pi/180)]; 编写m文件,保存为myfun.m x0=[1.5,-1,1]; options=optimset(display,iter); [x,fval,exitflag]=fsolve(myfun,x0,options) 编写m文件,保存为myfun_opt.m 迭代次数 目标函数计算次数 目标函数值 当前步长的范数 当前梯度的无限范数 当前迭代步中源于PCG的迭代次数 连杆机构设计程序示例 三、用作图法设计四杆机构 主要任务： 确定铰链中心位置 1 按连杆预定的位置设计四杆机构 (1) 已知活动铰链中心的位置 1) 活动铰链相对于固定铰链的运动轨迹为圆； 2) 用三点定心 法确定二固定铰链A,D。 B1 B2 B3 C2 C3 C1 D A 　(2)已知固定铰链中心的位置 转化为问题（1） 机构倒置原理 例：按预定的连杆上标线的三个位置设计四杆机构 问题讨论 二位置设计，无穷解，可添加其它条件， 如机构尺寸．传动角大小．有无曲柄等。 四个位置设计，B的位置不能任意选定。但总可以在连杆上找到一些点，其四个位置在同一圆 上，涉及布尔梅斯特理论。 五个位置设计，可能有解，可能无解。 C2 新机架 假定C未知， 则作出B2’D的位置，C在BB2’的中垂线上 d B1 B2 B3 C1 A D B’2 B’3 b12 b23 1 2 3 1 2 3 a 2.按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 按两连架杆预定的四对对应位置设计四杆机构 3.按给定的行程速比系数设计四杆机构 （1）曲柄摇杆机构 先计算极位夹角；根据极位夹角和从动件的两极位，作出曲柄固定铰链A所在的圆；最后由其他辅助条件确定出固定铰链A的位置，由此可求得四杆机构中曲柄及连杆的长度。 （2）曲柄滑块机构 （3）导杆机构 杆长条件 推论1：四杆机构满足杆长条件时，其最短杆两端均为周转副。 l1 l2 l3 l4 推论2：转动副A为周转副的条件 (1)满足杆长条件； (2)组成转动副A的两杆之一最短。 在铰链四杆机构中，若存在曲柄的话， (1)曲柄一定是最短构件?? (2)曲柄不一定是最短构件，也可能是最短构件 (3)机架是最短构件，曲柄不是最短构件 l1 l2 l3 l4 在铰链四杆机构中，若存在周转副，则一定存在曲柄。 链铰四杆机构曲柄存在条件为： ? lmin+lmax ≤ l余1+l余2； ? 最短杆为机架或连架杆。 l1 l2 l4 l3 若lmin+lmax≤其余两杆长度和 最短杆为机架 双曲柄机构 最短杆的邻杆为机架 曲柄摇杆机构 最短杆的对边为机架 双摇杆机构 N，无周转副 Y，存在周转副 例：在图示的铰链四杆机构中，已知：AD为机架， ?????????????????????????①.若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求lAB的最大值lABmax。 ??②.若此机构为双曲柄机构，求lAB的最小值lABmin。 ??解：①.若此机构为曲柄摇杆机构，则A为周转副，故满足杆长条件且AB杆最短。 ②.若此机构为双曲柄机构，则