机械手臂的运动仿真.doc

机械手臂的运动仿真程序文档 张雪飞（200320197） 摘要：建立了一个人体上肢运动模型，通过上肢关节运动角度的理解，首先建立模型的物理和数学模型，然后利用OpenGL实现了模型的三维立体仿真。 关键词：OpenGL 仿真 上肢运动 仿真的机械手臂主要包括大臂，小臂，手掌三部分。，初始状态下，整个机械臂在水平线上。随之手臂的各个部分以不同的角速度先逆时针后顺时针来回运动。运动角度范围为90度，即从水平位置开始当到达头顶正中时即回落。 1 坐标系的选取 为便于用OpenGL建立三维视景，取坐标系如下图所示： 世界坐标系：取与OpenGL世界坐标系一致的坐标系，用于描述任意时到手部各部位所处的位置。 局部坐标系则分别附着在人手模型的各部位。 2 运动矩阵 首先将坐标原点移至大臂起始点，再作旋转变换，变换矩阵为： ，其中是大臂旋转的角度。 小臂坐标系先作平移变换到大臂末端，后作旋转变换，变换矩阵分别为： ，其中是大臂的长度。 ，其中是小臂旋转的角度。 手掌坐标系先作平移变换到小臂的末端，后作旋转变换，变换矩阵为： ，其中是小臂的长度。 ，其中是手掌旋转的角度。 3 程序实现 首先绘制出机器人的身体再利用glPushMatrix()将当前的状态下的矩阵压入堆栈 然后是首先绘制左臂： glTranslatef(0.0f,0.0f,0.5f) glRotatef(m_angle1,1.0f,0.0f,0.0f); //围绕X轴转一定角度 glMaterialfv(GL_FRONT,GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE,materialAmbDiffRed); auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制上臂，着红色 glTranslatef(0.0f,1.0f,0.0f); glRotatef(-m_angle1/2.0f,1.0f,0.0f,0.0f); auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制中臂 glTranslatef(0.0f,1.0f,0.0f); glRotatef(-m_angle1/2.0f,1.0f,0.0f,0.0f); auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制下臂 再利用glPopMatrix()恢复绘制左臂前的状态。然后绘制右臂，方法同上 程序利用MFC实现，并为动画创建一个定时器，随着时间变化调整各点的位置以形成运动画面。 4 总结 本文档从人体手臂结构及运动关系分析人手，建立了人体手臂抽象模型．并采用C++和面向对象方法进行0penGl编程．实现了人体手臂实时运动仿真。 参考文献：《三维人体手臂型交互式运动仿真》杨克俭，刘淑燕 《OPENGL图形程序设计指南》 尚游 陈岩涛 《机器人三维图形仿真的实现》 徐益，颜文俊，诸静