课件：id控制.ppt

具体实现的步骤是： 　1、根据实际情况，人为设定阈值ε＞0； 　2、当∣e (k)∣＞ε时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应； 　3、当∣e (k)∣≤ε时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。 1.2.3　积分分离PID控制算法 1.2.3　积分分离PID控制算法 积分分离控制算法可表示为： 式中，T为采样时间，β项为积分项的开关系数 1.2.3　积分分离PID控制算法 根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 积分饱和现象 　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 　　进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 执行机构饱和特性 抗积分饱和算法 　　　在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。 　 　　　这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 1.2.4抗积分饱和PID控制算法 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 1.2.5　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为： 1.2.6 变速积分算法 变速积分的基本思想是，设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢；反之则越快，有利于提高系统品质。 设置系数f(e(k))，它是e(k)的函数。当∣e(k)∣增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为： 系数f与偏差当前值∣e(k)∣的关系可以是线性的或是非线性的，例如，可设为 1.2.6 变速积分算法 变速积分PID算法为： 这种算法对A、B两参数的要求不精确，参数整定较容易。 1.2.6 变速积分算法 1.2.7不完全微分PID算法 在PID控制中，微分信号的引入可改善系统的动态特性，但也易引进高频干扰，在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。 不完全微分PID的结构如下图。左图将低通滤波器直接加在微分环节上，右图是将低通滤波器加在整个PID控制器之后。 不完全微分算法结构图 1.2.7不完全微分PID算法 不完全微分算法： 其中 　 Ts为采样时间，Ti和Td为积分时间常数和微分时间常数，Tf为滤波器系数。 1.2.7不完全微分PID算法 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制的特点是只对输出量y(k)进行微分，而对给定值r(k)不进行微分。这样，在改变给定值时，输出不会改变，而被控量的变化通常是比较缓和的。这种输出量先行微分控制适用于给定值r(k)频繁升降的场合，可以避免给定值升降时引起系统振荡，从而明显地改善了系统的动态特性。 微分先行PID控制结构图 1.2.8微分先行PID控制算法 微分部分的传递函数为： 　式中， 相当于低通滤波器。 设被控对象为一个延迟对象： 　采样时间T=20s，延迟时间为4T。输入信号为带有高频干扰的方波信号： 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制方波响应 普通PID控制方波响应 1.2.8微分先行PID控制算法 微分先行PID控制方波响应控制器输出 普通PID控制方波响应控制器输出 1.2.8微分先行PID控制算法 在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用过于频繁，消除由于频繁动作所引起的振荡，可采用带死区的PID控制算法，控制算式为： 　式中，e(k)为位置跟踪偏差，e0是一个可调参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。若e0值太小，会使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e0太大，则系统将产生较大的滞后。 1.2.9带死区的PID控制算法 1.2.9　带死区的PID控制算法 带死区的PID控制算法程序框图 1.3　PID控制的参数整定 （1）PID控制的参数整定是指如何确定PID控制器的比例系数Kp、积分系数Ti、微分系数Td和采样周期T的具体数值。整定的实质是通过选择合适的PID控制器参数，改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。 （2）PID控制器参数整定的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。 （3