西南交通大学理论力学课件5.ppt

密切面形成的动画演示 s - s + P T(切线) N(主法线) ? 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内 的切线，其正向指向 弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线 的直线，其正向指向 曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线 和主法线的直线，其 正向由B＝T?N确定。 跟随点运动的自然坐标系的动画演示 O x y z 速 度 其中 所以 而 的方向与P点的切线方向一致 点的速度在切线轴上的投影等于弧坐标对时间的一阶导数。 反之点沿着s－的方向运动； 根据加速度的定义以及弧坐标中速度的表达式 加 速 度 ? ? n ? ′ P ? ′ ?? ?? 当? ? ?0 时， ? 和? ′以及 ?? 同处于P点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向。 ? 加速度表示为自然轴系投影形式 ? 弧坐标中的加速度表示 ? 加速度表示为自然轴系投影形式 －切向加速度 －法向加速度 a ? (1)切向加速度表示速度矢量大小的变化率； (2)法向加速度表示速度矢量方向的变化率； (3) ab=0,表明加速度 a在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。 几点说明 飞机在铅直面内从位置M0处以s=250t+5t2规律沿半径r=1500 m的圆弧作机动飞行（如图），其中s以m计，t以s计，当t=5s时，试求飞机在轨迹上的位置M及其速度和加速度。 例 题 4 (-) s (+) O M0 M r v0 v an 解：因已知飞机沿圆弧轨迹的运动方程，宜用自然法求解。取M0为弧坐标 s 的原点，s 的正负方向如图所示。 当t = 5 s时，飞机的位置 M 可由弧坐标确定 先求出飞机的速度和切向加速度、法向加速度 (-) s (+) O M0 M r v0 v an 代入 t = 5s 得 求全加速度 a R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s 销钉B可沿半径等于R的固定圆弧滑道DE和摆杆的直槽中滑动，OA=R=0.1m。已知摆杆的转角 （时间以s计， 以rad计），试求销钉在t1=1/4s和t2=1s时的加速度。 例 题 5 运 动 演 示 这就是B点的自然形式的运动方程。 解： R O ω φ R E D B C s O A θ -s +s 已知销钉B的轨迹是圆弧DE，中心在A点，半径是R。选滑道上O点作为弧坐标的原点，并以OD为正向。则B点在任一瞬时的弧坐标 但是，由几何关系知 ，且 ，将其代入上式，得 B点的速度在切向上的投影 B点的加速度 a 在切向的投影 而在法向的投影 vτ an 且a1沿切线的负向。 当 时 当 t1= 1 s 时 且 a2 沿半径 B2A。 a2=a1n A D B1 B2 R θ1 E a1=a1t 可见 , 这时B点的加速度大小 可见，这时点B的加速度大小 s 解：1、 自然法，建立图示弧坐标 O M ? A B 2? C 加速度 速度 运动方程 v a 已知：R， ?= ?t ( ?为常数） 求：小环M的运动方程、速度、加速度 例 题 6 2、直角坐标法，建立图示直角坐标 O M ? A B 2? C y x O M ? A B 2? C x y a ay ax β v vy vx α a ay ax β 求例2任意瞬时M点的切向加速度、法向加速度及曲率半径。 例 题 7 O H C D M x y φ P E 解：由例2的计算结果得 ? 描述点运动的三种方法比较 ● 变矢量法－结果简明，具有概括性，且与坐标选择 无关。对于实际问题需将变矢量及其导 数表示成标量及其导数的形式。 ● 直角坐标法－实际问题中，一种广泛应用的方法。 ● 弧坐标法－应用于运动轨迹已知的情形，其最大特 点是将速度矢量大小的变化率和方向变 化率区分开来，使得数学表达式的含义 更加清晰。 结论与讨论 ? 点的运动学应用的两类问题 ? 第一类问题： 已知运动轨迹，确定速度与加速度； 给定约束条件，确定运动轨迹、速度、加速度。 ? 第二类问