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周转轮系 缝纫机 §2-1 运动副及其分类 §2-2 平面机构的运动简图 §2-3 平面机构的自由度 第二章 平面机构的运动 简图和自由度 §2.1 运动副及其分类 一、运动副 1.运动副：两构件直接接触并能产生相对运动的联接，称为运动副。是可动连接。 例如：轴和轴承、活塞和气缸，啮合中的一对齿廓、滑块与导槽，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。 2.运动副元素：两构件直接接触而构成运动副的点、线、面部分。 例如：轴与轴承间构成运动副，轴的外圆柱面与轴承内孔为运动副元素。凸轮与滚子间构成运动副，凸轮与滚子接触部分为运动副元素。 运动副元素 运动副元素 二、自由度和约束：     1.自由度：构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。 一个作平面运动的构件可以做沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。这个自由构件有三个独立运动的可能性。所以一个作平面运动的自由构件有三个自由度。 2.约束 但当这些构件之间以一定的方式联接起来成为构件系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。 这种对构件独立运动所施加的限制称为约束。 3.自由度和约束的关系 运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。 运动副既限制了两构件的某些相对运动，又