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第二章 平面连杆机构 §2—1 铰链四杆机构的基本形式和特性 一、基本概念 * 特点：面接触，承载能力强，耐磨损；易于制造和获得较高的制造精度；能实现多种运动规律。 缺点：效率低；累计运动误差较大；高速运转时不平衡动载荷较大，且难于消除。 定义: 全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 四杆机构 机架：机构的固定构件，如杆4 。 连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3 。 连架杆可分为： 曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如3。 A 1 B 2 C 3 D 4 铰链四杆机构：全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的 动画 1、曲柄摇杆机构 ◆结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。 ◆运动变换：转动?摇动 雷达天线机构 特例： 缝纫机踏扳机构 ◆结构特点：二连架杆均为曲柄 ◆运动变换：转动?转动 通常二转速不相等 2、双曲柄机构 应用实例： 振动筛机构 ◆特例: 平行四边形机构 平行四边形机构 运动不确定问题 反平行四边形机构 车门开闭机构 特点：二曲柄等速 特点：二曲柄转向相反 动画 Solution:在从动曲柄上加飞轮。 错位排列 ◆结构特点：二连架杆均为摇杆 ◆运动变换：摆动?摆动 3、双摇杆机构 D A B C 3 4 1 2 1. 曲柄存在条件 C’ B’ C” B” A B C D a b c d 设ad B过B′: B过B′′: a+d?b+c 即 a+b?d+c b?(d-a)+c 或 c?(d-a)+b 即 a+c?d+b 得：a?b, a?c, a?d, 即a最短； 设da，得 d ?a, d ?b, d ?c, 即d最短； 结论： Ⅰ. 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度和； Ⅱ.最短杆是连架杆或机架。 d+b?a+c d+a?b+c d+c?a+b §2—2 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构基本类型的判别准则 (1)满足条件1但不满足条件2的是双摇杆机构； (2)满足条件1而且以最短杆作机架的是双曲柄机构； (3)满足条件1而且最短杆为连架杆的是曲柄摇杆机构; (4)不满足条件2是双摇杆机构。 1. 试判别下面二个图分别属于什么类型并说明连架杆的名称？ ∴此机构属于双摇杆机构 ∴此机构属于双曲柄机构 ∵15+3020+18 ∵10+2817+22 又∵最短杆AB固定作为机架 其中AB、CD都为摇杆 其中AB、CD都为曲柄 2.试判别下面二个图分别属于什么类型并说明连架杆的名称？ ∴此机构属于曲柄摇杆机构 ∴此机构属于双摇杆机构 ∵13+2420+19 又∵杆AD是最短杆相邻的杆件 其中AB为曲柄、CD为摇杆 ∵11+2615+25 又∵杆CD是最短杆相对的杆件 其中AD、BC均为摇杆 3.已知在四杆机构中，机架长40mm，两连架杆长度分别为18mm和45mm，则当连杆的长度在什么范围内，该机构为曲柄摇杆机构？ 分析：1.连杆的长度不可能是最短杆，否则的话为 双摇杆机构； 2.根据分析确定18mm为最短杆； 解：设连杆的长度为Xmm（属于“a+d≤c+b”的形式） 3.说明连杆要么是最长杆，要么45mm的杆为最长杆； ①当Ｘmm为最长杆时：即18+X≤40+45 ∴X ≤67 ②当45mm为最长杆时：即18+45≤40+x ∴X ≥23 ∴当23≤X ≤67时，该机构为曲柄摇杆机构 2.曲柄摇杆机构的一些主要特性： B1 C1 ?1 ? ? B2 C2 4 A B C D 2 3 1 ?1 ?2 v2 v1 极位夹角 ? ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 急回特性 行程速比系数K 急回特性的应用例。 慢 快 K=1, 无急回特性 牛头刨工作要求 θ↗， ↗，急回程度↗。θ= 0时， =1时，机构无急回运动。 压力角和传动角 A B C D α F vc （1）机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的绝对速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。 传动角：压力角α的余角。 A B C D γ δ vc α F F1 F2 通常用γ表示. F1 为有效分力 F1 = Fcosα ??, F1? 在连杆设计中，为度