第5章 数字PID控制算法.pptVIP

递推的位置式PID数字调节器MATLAB的语句如下， %(5-8) PID digital controller uk= uk1＋Kp*(ek-ek1)+Ki*ek+Kd*(ek-2*ek1+ek2) uk1= uk ek2=ek1 ek1=ek 其中， uk1=u(k-1) ，余同前。 第5章 数字PID控制算法 PID控制参数的自整定法 大多数生产过程是非线性的，因此，调节器参数与系统所处的稳态工况有关。显然，工况改变时，调节器参数的“最佳”值不同。 此外，大多数生产过程的特性还随时间而变化。一般来说，过程特性的变化将导致调节性能的恶化。 上述两点都意味着需要适时地调整调节器参数。 第5章 数字PID控制算法 PID控制参数的自整定法 传统的PID调节器参数是采用试验加经验的方法由人工整定的。当被控对象特性发生变化需要调节器参数作相应调整时，PID调节器无“自适应”能力，只能依靠人工重新整定参数。 由于生产过程的连续性以及参数整定所需的时间，这种重新整定实际很难进行，甚至几乎是不可能的。 调节器的整定参数与系统控制质量是直接有关的，而控制质量往往意味着显著的经济效益。 参数自整定技术的本质是设法辨识出过程的特性，然后按照某种规律进行参数整定。 第5章 数字PID控制算法 自校正调节器 由