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毕业设计（论文） 题目:气动机械手的设计 题目: 气动机械手的设计 学生姓名： 学号： 学部（系）： 专业 年级： 机械设计与制造 指 导 教师： 职称或学位： 2014 年 09月 01 日 TOC \o 1-5 \h \z 摘要 3 第一章前言 \o Current Document 1机械手概述 4 \o Current Document 1?2机械手的组成和分类 4 1.2. 1机械手的组成 4 1.2.2机械手的分类 6 第二章机械手的设计方案 1机械手的坐标型式与自由度 8 2?2机械手的手部结构方案设计 8 3机械手的手腕结构方案设计 9 2?4机械手的手臂结构方案设计 9 2?5机械手的驱动方案设计 9 2. 6机械手的控制方案设计 9 2?7机械手的主要参数 9 2. 8机械手的技术参数列表 9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构 11 3.1.1手指的形状和分类 11 3.1.2设计时考虑的几个问题 14 1.3手部夹紧气缸的设计 14 第四章手腕结构设计 4.1手腕的自由度 19 4?2手腕的驱动力矩的计算 19 2. 1手腕转动时所需的驱动力矩 20 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 22 第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5?1手臂伸缩部分尺寸设计与校核 23 1. 1尺寸设计 23 1.2尺寸校核 2