串连机器人设计.docVIP

学号 1226370486 成绩 交通与机械工程学院 串联机器人设计说明书 设计名称 机器人技术大作业 学 院 交通与机械工程学院 专业年级 机械电子工程 2012级 姓 名 林巧智 2013 年 5 月 30 日 串联机器人设计说明书 设计任务 构思和设计一种串联式焊接机器人，6自由度，保证工作空间为1立方米的矩形。 设计要求 要求设计机器人的运动方案和结构方案、尺寸设计； 说明机器人如何实现动作的，描述工作原理； 列出机器人的各运动参数，推导运动学方程； 绘出各部分的工作原理图和结构图； 机器人运动方案用机构简图表达，结构图用二维或三维模型表达。 三、大作业提交形式 1.设计说明书1份，有设计附图； 2.做一次作品设计过程演示，交PPT电子版。 第一章 机器人整体设计 1.1 尺寸设计 操作机的工作空间：机器人操作机正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间。这一空间又称可达空间或总工作空间，记作W(P)。灵活工作空间：在总工作空间内，末端执行器可以任意 姿态达到的点所构成的工作空间，记作Wp (P)。次工作空间：总工作空间中去掉灵活工作生间所余下的部分，记作Ws (P)。根据定义，工作空间有: 。 如图1所示的3R操作机，由三杆L1，L2，和H组成。后两杆的长度之和小于L1的长度。取手心点P 为末端执行器的参考点，令l1，l2 分别为L1，L2 杆的长度，h为手心点P 到关节点O3的长度(即H杆的长度)，则：圆C1:半径为，圆C4:半径为，分别是该操作机的总工作空间的边界。它们之间的环形而积即W(P) 。圆C2:半径为 ， 圆C3:半径为 ，分别是灵活工作空间的边界。它们之间的环形面积即Wp(P)。圆C1到圆C2之间；圆C3到圆C4之间两环形面积即为次工作空间。 图1-1 3R机械手的工作空间图 假设3R机器人大臂长538.14mm，小臂长433.07mm，手腕长为73.07mm。工作空间的半径为R=l2—h，即为360mm，则最大内接正方形边长为510mm。要求此机械手的工作空间为1m3。则比例系数为1.96倍。所以此次设计的3R机器人的大臂长为1055mm，小臂长为849mm，手腕长为143.3mm。 1.2原理描述 xy x y 图 1-2 运动结构图 图 1-3 运动简图 此机器人设计成3R，具有六自由度的机器人，六个关节都是转动关节，如图2-1和图2-2所示。 1.3 运动副 空间机构（包括串联机构、并联机构和混联机构）大多数都是由低副构成。常见的低副有转动副R、移动副P、球面副S、胡克铰链T和螺旋副H等，它们是组成运动链的主要构件，也是构成串联机器人的主要元素。如图2.1所示： （a）移动副（P） （b）转动副（R） （c）球面副（S） （d）虎克铰链（T） （e）螺旋副（H） 图1-4 运动副 (a) 移动副P：两个构件沿公共轴线相对直线移动，具有一个自由度。 (b) 转动副R：两个构件绕公共轴线相对转动，具有一个自由度。 (c) 球面副S：两个构件之间有3个以球面为中心的相对转动，具有三个自由度。 (d) 胡克铰链T：两个构件之间具有两个独立的相对转动，具有两个自由度。 (e) 螺旋副H：用于将回转运动转换成直线运动，只有一个自由度，这里设计的机器人手臂运用的是转动副，手腕处是球运动副。 1.3.1球铰链 球铰链可用德国INA公司生产的GLK系列[45]，结构如图1-5所示 图1-5 GLK球铰链结构 如图1-5所示球铰链的核心零件是一带螺栓的球体，其外表面布满小滚珠，再装在两个半球状的铰座中，借组片状导向环保持滚珠的均匀分布。在球体螺栓上紧固球面帽，以保证球铰接的密封。 图1-6 GLK系列球铰链结构 图1-6为GLK系列球铰链的内部结构。GLK系列球铰链有F 232956和F2323861两种规格，主要尺寸参数如表1-1所示： 表1-1 GLK系列球铰链的主要参数 型号 质量/kg 偏转角/ α×β×γ H/mm D/mm Ma/mm Mb/mm Mc/mm F 232956 2.3 20×20×360 144 70 M20×1.5 M17×1 M40×1.5 F 2323861 4.5 20×20×360 185 90 M25×1.5 M2