第一章轮胎模型20100312.docVIP

PAGE 第一章 轮胎模型 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1.1 轮胎侧偏特性介绍 1 1.2 轮胎纵滑与侧滑下的简化理论模型 1 1.2.1轮胎坐标系 1 1.2.2 理论模型推导 2 1.2.2.1 接地印迹不存在滑移的情况 4 1.2.2.2 接地印迹存在滑移的情况 6 1.2.2.3 两种特殊载荷分布函数下的轮胎模型 9 1.3 轮胎侧偏特性的半经验模型 12 1.3.1“统一模型”(Unitire Model) 13 1.3.2“魔术模型”（Magic Formula Tire Model） 14 1.4 轮胎的“环模型” 16 1.4.1坐标系、位移和应变 17 1.4.1.1 坐标系的建立 17 1.4.1.2 任意点的位移 18 1.4.1.3 应变－位移关系 19 1.4.2动力学方程 22 1.4.2.1 哈密尔顿原理 22 1.4.2.2 轮辋－轮胎系统的动能 23 1.4.2.3 非保守力做的功 24 1.4.2.4保守力做的功 26 1.4.2.5 环模型的动力学模型 28 1.4.2.6 复习－复合函数的变分 29 1.5 基于环模型的“swift模型” 30 PAGE 17 第一章 轮胎模型 简单说明轮胎分析对车辆动力学特性研究中的作用 1.1 轮胎侧偏特性介绍 （引入为何要介绍复杂的轮胎模型） 先介绍为何轮胎在车辆动力学特性分析中的重要作用 车辆受到的外力，除了空气阻力和重力外，其它的力都通过轮胎作用于车辆，因此轮胎的特性，很大程度上影响着外力对车辆的作用结果，轮胎好比人脚上所穿的鞋，鞋的特性影响着人的行走效果，例如，不能在该穿跑步鞋的时候穿拖鞋。 2、本科阶段所学的知识太过简化，没能反应出真实特性。 1.2 轮胎纵滑与侧滑下的简化理论模型 1.2.1轮胎坐标系 1、车轮平面，左边的图给出了车轮平面，即垂直于车轮旋转轴的轮胎中分平面； 2、X轴，车轮平面与地面的交线，沿车辆前进方向为正向； 3、坐标原点O，X轴与车轮旋转轴线在地面投影线的交点。 4、Z轴，过O点的垂线，向上为正； 5、Y轴，过O点，垂直于XOZ的线，方向与X、Z轴服从右手螺旋定则。 6、侧偏角 SKIPIF 1 0 ，轮胎运动方向与X轴的交角； 7、车轮外倾角 SKIPIF 1 0 ，车轮平面与XOZ平面的交角； 1.2.2 理论模型推导 轮胎的简化物理模型如图1所示。假设胎体只能发生y方向的平移弹性变形，而绕z轴的转角与沿x轴的位移均可忽略不计。 SKIPIF 1 0 图1（a）轮胎的物理模型 图1（b）轮胎接地印迹 为方便推导，将轮胎接地印迹图的坐标变化成如下： 图2 新坐标下的轮胎接地印迹 图中， SKIPIF 1 0 为地面相对轮胎的速度，其方向与车辆的行驶方向相反。当车辆往前行驶时，接地印迹上的A点，将依次经过B、C，然后退出接地区。 在制动（或驱动）与侧偏联合工况下，轮胎印迹的变形如图2所示。在没有侧偏时印迹中心线与OX轴重合。当轮胎产生侧偏时，地面相对于轮胎的运动速度v与轮胎的旋转平面ox成一个侧偏角 SKIPIF 1 0 ，印迹中心线如ABC所示。AB为附着区，BC为滑移区。整个印迹长度为2a。胎体在侧向力 SKIPIF 1 0 作用下，产生平移变形： SKIPIF 1 0 （1.2.1） 其中， SKIPIF 1 0 为胎体的侧移刚度。胎面上的一点从A点开始与地面接触，经时间t后，滚动到达P点。这时，轮胎旋转平面上的对应点，由O点转动到X点。其坐标为： SKIPIF 1 0 （1.2.2） 其中， SKIPIF 1 0 －轮胎旋转角速度； SKIPIF 1 0 ——轮胎滚动半径。 为了计算印迹上的力与力矩，必须先计算印迹上各点的各向剪应力 SKIPIF 1 0 与 SKIPIF 1 0 ，而求剪应力则又必须先确定胎面层上的接触印迹内各点的变形。 1）胎面层上接触区的变形 SKIPIF 1 0 （1.2.3） 式中， SKIPIF 1 0 为车轮的运动半