导航原理惯性器件.pptVIP

第2章 惯性器件;2.1 惯性器件概述;2、惯性元件的输出量都是相对惯性空间的测量值，如陀螺仪的输出是相对惯性空间的角速度，加速度计的输出是相对惯性空间的非引力加速度。 惯性坐标系是惯性敏感元件测量的基准。 ;传统意义上的陀螺仪是指转子陀螺仪，转子陀螺仪的运动特性区别于一般刚体的根本原因在于转子旋转产生的角动量，这种陀螺仪服从牛顿力学。随着激光技术和微机械技术的发展，建立在全新测量原理上的陀螺仪已发展起来，出现了光学陀螺仪和微机械陀螺仪。; ;陀螺仪的基本部件有：? ?? ?(1)??陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并且其转速近似为常值)；;陀螺仪的基本类型 根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型 ; 单自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。 ;转子陀螺的力学原理;2.3.1.1双自由度陀螺仪的基本特性;定轴性是双自由度陀螺仪的一个基本特性。无论基座绕陀螺仪自转轴转动，还是绕内框架轴或外框架轴方向转动，都不会直接带动陀螺转子一起转动(指转子自转之外的转动)。由内、外框架所组成的框架装置，将基座的转动与陀螺转子隔离开来。这样，如果陀螺仪自转轴稳定在惯性空间的某个方位上，当基座转动时，它仍然稳定在原来的方位上。 ;双自由度陀螺仪的表