自动化学科概论学生版.ppt

本田的Asimo 索尼的SDR-4X Pino 人形机器人 机器人足球 七、控制科学与自动化技术的发展 （一）控制科学的发展 国家基础研究——认知科学的研究 国家自然科学重点——复杂控制系统理论 数学工具的突破 人（生物）大脑研究的突破 寄希望于 （二）自动化技术的发展 依托 计算机发展 生物工程发展 纳米技术发展 国家863高技术——自动化领域 CIMS 机器人 七、控制科学与自动化技术的发展 重点：系统、集成技术 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 二自由度机电控制平台 特点： SCARA结构 直流伺服驱动 可重构 二自由度机器人平台 伺服控制系统方框图 滤波 位置 控制 速度 控制 电流 控制 电机 负载 位置 检测器 微分 指令 位置环 速度环 位置环 位置指令 速度指令 速度指令 位置指令 速度指令 速度指令 直流伺服驱动器 DSP 门极驱动 H Bridge 电机 码盘信号 电流检测 PWM RS232/ RS485 嵌入式 控制器 嵌入式机器人控制系统 嵌入式控制器硬件结构框图 四、数字化与计算机控制 1、数字化 （1）模拟量到数字量 ※矩形近似 ※梯形近似 （区间t=(KT)~(K+1)T） 两边积分 （2）微分方程到差分方程 四、数字化与计算机控制 四、数字化与计算机控制 （3）实际处理（实现） 数字/模拟转换 模拟/数字转换 采样 四、数字化与计算机控制 对 象 输出 ＋ － 数字 控制器 数/模 转换 测量 模/数转换 执行 器 数字给定 计算机 数字化 测量、控制设备 模拟量 四、数字化与计算机控制 （1）计算机硬件 计算机本身＋接口（A/D、D/A等） （2）计算机软件 各种控制（智能） 分时控制/集散控制 四、数字化与计算机控制 （4）计算机系统控制 ※简单系统——包含以上部分（硬件＋ 软件＋对象） ※复杂系统——许多对象，下位机＋网 络上位 机 （3）测量、控制设备——同模拟控制 四、数字化与计算机控制 五、自动化基本设备 1、测量——传感器（sensor)、变送器(transducer) 模/数转换?计算机 包括：温度 、压力、 流量、 液位、 成分 转速（加速度）、 位置 两大类： 电 测 量：电压、电流、功率 非电量测量：转换成电信号 基本结构 对象 变送器 模/数 计算机 传感器 微弱信号 标准电信号 5V/20mA 数字信号 测量的重要性：相当人的眼睛、耳朵、触觉、 嗅觉、味觉 高质量的控制离不开高精度的测量 五、自动化基本设备 2、控制器 目前绝大多数为电子控制器 分立元件 IC 计算机 ?集散控制系统 五、自动化基本设备 ※又如：部分洗衣机，拨码式——弹簧计 数，接触控制每一动作。 历史上（及目前一些简单的场合） ——机械式控制器 ※如：飞锤转速调节 五、自动化基本设备 电子控制器： 两大类： 核心：自动控制原理及其实现 数字控制器（计算机）：今后发展趋势 模拟控制器：目前仍有较广用途—— 如家用电器 五、自动化基本设备 3、执行器 （1）电类（电动作式——控制电量） ※继电器、接触器 ※电机 ※电力电子 五、自动化基本设备 （3）混合类（电动作式——控制非电量） ※电机＋（气、液、固体）阀门、开关 （2）非电类（气液动作式——控制非电量） ※阀门、开关（气液动作式） 五、自动化基本设备 六、现代自动化技术 （一）控制理论与科学 建立在线性代数等数学基础上 处理多变量系统 ?最优化、最优控制 （2）现代控制理论 传递函数、根轨迹、频率响应 （1）经典控制理论 两种溶液混合，引入多变量解。 六、现代自动化技术 （3）先进控制理论 变结构 微分几何 反馈线性化 （同上图）引入非线性解、自适应解、鲁棒解。 ※H∞ 控制 ※鲁棒控制 ※自适应控制理论 ※各种非线性控制理论 六、现代自动化技术 2、智能控制 ※解决难以解决的复杂系统的控制 ※让控制器具有智能——生物的智能 （5）遗传算法 （4）学习控制 （3）专家系统控制 （2）人工神经网络 （1）模糊逻辑控制 六、现代