基于状态观测器的倒立摆系统设计.pptVIP

自动化专业课程设计（二）;摆;一级倒立摆;倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。 由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象，不断从中发掘出新的控制策略和控制方法，相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用。 二十世纪九十年代以来，更加复杂多种形式的倒立摆系统成为控制理论研究领域的热点，每年在专业杂志上都会有大量的优秀论文出现。 ;自动化专业课程设计（二）;设计过程;要求和评分;第一部分：相关的理论基础 ——状态反馈及状态观测器;第一部分：相关的理论基础 ——状态反馈及状态观测器;一、状态反馈 原r维输入m维输出的n阶系统的状态方程： 状态反馈的基本结构 ： K— 维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵 ; 状态反馈闭环系统的状态空间表达式 : 若 则 ： 通过状态反馈阵的选择来改变闭环系统的特征值，从而获得系统所要求的性能。 定理：状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。; 因此，系统综合的性能指标通