计算机控制系统第4章第3部分.pptVIP

4.8 数字控制器的直接(离散化)设计 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论（采样控制理论）来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计方法，或数字控制器的直接设计方法。 4.8.1、数字控制器的离散化设计步骤 图示计算机控制系统框图， Gc(s) —— 被控对象的连续传递函数， D(z) —— 数字控制器的Z传递函数， H(s) —— 零阶保持器的传递函数， T —— 采样周期。 广义对象的Z传递函数为： 则闭环Z传递函数为： 若已知Gc(s) ，且可根据控制系统的性能指标要求构造Ф(z)，则根据 和 得数字控制器的离散化设计步骤： 1）根据控制系统的性能指标和其他约束条件，确定所需的闭环Z传递函数Ф(z)； 2）求广义对象的Z传递函数G(z)； 3）求数字控制器的Z传递函数 D(z)； 4） 根据D(z)求取控制算法的递推公式，设D(z)的一般形式： 得D(z)的计算机控制算法： 4.8.1、数字控制器的离散化设计步骤 4.8.2、最少拍控制器的设计 在数字随动控制系统中，要求系统的输出值尽快地跟踪给定值地变化，最少拍控制就是为满足这一要求的一种离散化设计方法。 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环Z传递函数为： N是正整数，这一形式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，即，系统在N拍达到稳态。 1）闭环Z传递函数的确定 误差E(z)的Z传递函数为： 而误差E(z)又可表示为： 对于典型输入函数（单位阶跃、单位速度、单位加速度）： q＝1、2、3，B(z)是不含（1－z-1）因子的z-1多项式。 1）闭环Z传递函数的确定 根据Z变换的终值定理，系统的稳态误差为 由于B(z)不含（1－z-1）因子，因此要使稳态误差 ， 必须有 其中： 而： 所以： z-1的最高幂次为N＝p＋q 1）闭环Z传递函数的确定 上式表明，系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态。 特别当p=0，即F(z)＝1时，系统在采样点的输出可在最少拍（Nmin=q拍）内达到稳态，即为最少拍控制。 最少拍控制器设计时，闭环Z传递函数为： z-1的最高幂次为N＝p＋q 最少拍控制器： 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 ①单位阶跃输入(q=1) 输入函数 r(t)＝1(t)，其Z变换： 而， 因而有， 进一步求得， 显然，只需一拍（一个采样周期）输出就能跟踪输入，误差为零，过渡过程结束。 ②单位速度输入(q=2) 输入函数 r(t)＝t，其Z变换： 而， 因而有， 进一步求得， 显然，只需二拍（2个采样周期）输出就能跟踪输入，达到稳态。 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 ③单位加速度输入(q=3) 输入函数 r(t)＝t2/2 ，其Z变换： 而， 因而有， 进一步求得， 显然，只需三拍（3个采样周期）输出就能跟踪输入，达到稳态。 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 解： 例题1：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位速度输入信号设计最少拍系统的D(z)，并计算输出响应y(k)，控制信号u(k)和误差信号e(k)序列，画出它们对时间变化的波形。 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 对于r(t)=t，则 闭环Z传递函数 则数字控制器： 系统输出： 即： 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 数字控制器输出： 即： 即： 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 根据： 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 解： 对于r(t)= 1(t) ，则 闭环Z传递函数 则数字控制器： 系统输出： 例题2：已知被控对象的传递函数为 ，采样周期T＝1s。采用零阶保持器，要求针对单位阶跃输入信号设计最少拍系统的D(z)。 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 根据单位阶跃输入设计的最少拍控制器， 经调节后，系统对单位阶跃输入的响应输出： 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 对单位速度输入的响应输出： 显然，根据单位阶跃输入信号设计的控制器，无法适应高阶输入，导致输出无法跟踪输入。 2）典型输入下的最少拍控制系统分析 3）最少拍控制系统的局限性 * 用于次数较低的输入函数时，系统将出现超调，同时响应时间也会增加，但在采样时刻的误差为零； * 用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入，以致产生稳态误差。 例： 按等速度设计，则有 a) 对单位阶跃输入r(t)=1, b) 对单位速度输入r(t)=t, c) 对单位加速度输入