北航水平对准及陀螺测角实验.docxVIP

水平对准及陀螺测角实验 实验结果及数据处理 0度 90度 180度 270度 可以看出，在实验过程中数据较稳定，几处峰值可用作排除，取均值算出下表加速度 角度（度） 0 90 180 270 加速度均值 0.022797 0.055657 0.076487 0.002856 利用相差180度的两数据依次计算得到常值偏置: 组别 0度和180度 90度和270度 常值偏置 0.049642398 0.029256625 利用获得的常值偏置计算实际加速度均值: 角度（度） 0deg 90deg 180deg 270deg 加速度均值 -0.02684 0.006015 0.047231 -0.0264 设当地加速度为,计算偏角: 角度（度） 0deg 90deg 180deg 270deg 转台角度 -0.002739288 0.000613753 0.004819522 -0.002693899 对上表数据分别用0度和180度，90度和270度进行计算， 组别 0度和180度 90度和270度 角度（度） 0.001040117 -0.001040073 均值0，由此可得，转台调水平后水平度非常好。 陀螺测角实验 实验数据分析及处理： 正反转测试： 设置速率转台速率为：36.6deg/s：，获得数据如图所示： 综合处理上述数值，由上两图可以看到，实验数据存在随即误差，应在数据处理中予以剔除： 项目 正转均值角速度 反转均值角速度 均值 数值（deg/s） -3635-0.467164368 由上数据可得：陀螺零飘为-0.467164368deg/s 陀螺转角测试： 利用获得数据，参考1部分数据处理方式，剔除粗大误差后进行计算，所得数据如下表所示： 组1 组2 组3 均值(deg/s) 35.82124 35.84639 26.05106 偏置(deg/s) -0.46164 -0.46164 -0.46164 偏置补偿(deg/s) 36.28288 36.30803 26.5127 转台转速(deg/s) 36.6 36.6 26.6 相对误差 -0.798% -0.798% -0.328% 利用获得数据，计算转角并验证： 组1 组2 组3 总角速度 59140.86 113812.3 112488.5 每角速度点时间 0.006042 0.006261 0.006267 估算转角(deg) 357.3542 712.6262 704.9417 实际转角(deg) 360 720 720 相对误差 -0.73% -1.02% -2.09% 误差分析： 在实验中，利用秒表测试转台转动的时间，同时控制数据采集的开始和停止，以转台转过一定角度作为开始和停止的信号。实验中主要误差来源于：（1）开始、停止信号与转台转动对应角度不完全匹配，即发出停止信号时，转台可能已经超过了既定读数；（2）在开始、停止信号的同时，没有立即停止电脑端数据采集，造成获得数据过多，对应计算数据超过实际值；（3）计时误差，开始、停止计时动作与相应动作信号不完全同步。以上三点误差为本次实验产生误差的主要原因，考虑到这些误差的存在，综合最后测试结果，可以看出，实验测试转角数据具有较高的准确度。 实验总结和体会： 通过水平对准和陀螺测角实验，我对加速度计和陀螺仪的使用有了较多的认识， 对MEMS器件有了一定的认识。实验操作部分相对较简单，但实验原理及数据处理部分都相对较复杂，需要有较好的理解，这些对我们进一步了解陀螺仪的操作都有很大的帮助。