第八章 李雅普诺夫稳定性.docVIP

PAGE 第八章 李雅普诺夫稳定性 PAGE 1 第八章 李雅普诺夫稳定性 我们已经学过判别系统稳定性的几种方法：劳斯-胡尔维兹判据、奈魁斯特判据等，这些方法主要适用于线性定常系统。本章将介绍适用于一般非线性系统（当然也包括线性定常系统）的李雅普诺夫稳定性判据。 §1 基本概念 1. 系统的分类 按是否满足迭加原理分为：线性、非线性；按是否显含时间变量分为：定常（自主、时不变）、非定常（非自主、时变）。线性定常系统最简单，非线性时变系统最复杂。 2. 标量函数的定号性 标量函数称为正定的（半正定的）若，且当时，（）。标量函数称为负定的（半负定的）若是正定的（半正定的）。例如： 若，则 正定； 半正定； 都不是。 请特别注意，与的区别（见上面第二例），更要注意是定号性的必要条件（见上面第三例）。 二次型函数的定号性同矩阵A（实对称）的定号性。 在不引起混淆时，可直接用表示正定，其余类推。 3. 运动和平衡状态 考虑不受外部作用的系统，其状态轨线，即方程的解称作系统的运动。 满足的状态，也就是的解（零解），称作系统的平衡状态。是一种“静止”的运动。平衡态可能不止一个，甚至无穷多个。若某一平衡态附近足够小的邻域内没有别的平衡态，则称它为孤立的平衡状态。经过适当的坐标变换，孤立平衡状态总可以变换到状态空间的原点。 4. 平衡状态的稳定性 稳定：对孤立平衡状态，若任给，存在，使得由内任意出发的运动，恒有。 不稳定：孤立平衡状态不满足上述稳定的条件。 渐进稳定：孤立平衡状态是稳定的，且。 吸引域：是针对渐进稳定的平衡状态而言的，在该域内任意出发的运动必趋于。 全局（大范围）渐稳：若吸引域充满整个状态空间。 讨论的是平衡状态（而不是系统）的稳定性； 平衡状态唯一是大范围渐进稳定的必要条件； 对线性系统，渐进稳定必定大范围渐进稳定； 对非线性系统，确定最大吸引域通常很困难。 §2 李雅普诺夫方法 2.1 第一方法（间接法） 非线性定常系统在平衡状态附近的线性化模型是： ，其中，， 李雅普诺夫第一方法如下： 若A渐进稳定（所有特征值具有负实部），则原系统平衡状态也渐进稳定；若A不稳定（至少有一个特征值具有正实部），则也不稳定；若A稳定但不渐稳（至少有一个特征值具有零实部，其余均具有负实部），则不能判定的稳定性。 [例2-1] 非线性系统用下列微分方程组描述，其中系数，，均大于零，输入为常数，要求判断平衡状态的稳定性。 解：由及求得系统的平衡状态： ， 令 得到： 将其线性化，得 显然，当时，线性化系统的两个特征值均具有负的实部，是渐近稳定的，因而，原系统的平衡状态也是渐近稳定的。而当时，线性化系统有实部为正的特征值，是不稳定的，因而，原系统的平衡状态也是不稳定的。 2.2 第二方法（直接法） 李雅普诺夫提出的第二方法较之第一方法有着质的飞跃，它不需要线性化的步骤，也不需要求解系统的运动方程，而是通过所谓的李雅普诺夫函数，直接判断系统平衡状态的稳定性。 设原点是定常系统的平衡状态，若存在（找到）单值标量函数，它沿系统解曲线（状态轨线）的导数为 根据和的定号性，李亚普诺夫给出了判定原点稳定性的一系列定理。 [定理2-1] 正定，负定，则原点是渐近稳定的；如果还有，则原点是大范围渐近稳定的。 [定理2-2] 正定，半负定，则原点是稳定的；此外，若在系统的状态轨线上不恒为零，则原点是渐近稳定的；如果还有，则原点是大范围渐近稳定的。 [定理2-3] 正定，也正定，则原点是不稳定的。 以上各定理只具有充分性，满足定理条件的称为系统的李雅普诺夫函数；找不到，不说明任何问题； 特别强调：依赖于系统方程，是沿系统解曲线的导数； 直观解释：代表广义能量，代表广义功率。，说明在解曲线上是消耗功率的过程，直到为止。 [例2-2] 考察如下非线性系统的稳定性 解：第一方法： 线性化得： 特征根，不能判定原有非线性系统的原点稳定性。 第二方法： 设 ， 则 令 取 ，得 且 原点是大范围渐近稳定的。 [例2-3]考察如下线性系统的稳定性 ，， 解：显然，，原点是系统唯一的平衡状态。 （1）取，得，不定，不能判。 （2）取，得，负半定，原点稳定。 若，则，代入原方程得 ，因而仅发生在原点处，即在解曲线上不恒为零，原点渐近稳定。且 原点是大范围渐近稳定的。 （3）取，得，原点渐近稳定，且， 原点是大范围渐近稳定的。 [例2-4] 考察如下非线性系统平衡状态的稳定性。 解：不难看出，原点是它的平衡状态。选， 则 。 设，有两种可能：而任意；而任意。 先看第一种情况。意味着和，代入系统的状态方程得到：和。因而，只有原点满足。 再看第二种