计算机视觉介绍.ppt

极点与极线 对于一个二次曲线C和某个点A(向量)，由L=CA确定的直线(线坐标)称为点A关于二次曲线C的极线． 当A在二次曲线C上时，点A的极线是过它的切线． 对于一个二次曲线C和某条直线L (向量)，由A=C*L确定的点称为线L关于二次曲线C的极点． 当L是二次曲线C的切线时，线L的极点是它上的切点． 对极关系是射影不变的关系，利用这个关系可以对照像机进行标定． 三维射影几何 点、直线、平面 二次曲面 扭三次曲线：与三维重建中的退化情况紧密联系． 几何基础的参考书 另外,马颂德等的书中有章节简略介绍相关几何知识. “HZintroduction.pdf”有些介绍． 概率论简介 有关概率论的知识，自学． 一些 internet 资源 /~cil/v-source.html Google search computer vision Computer vision homepage Computer vision Research Groups CVonline Computer vision test Image Paper search 文章来源 主要资源: IEEE TPAMI; ICCV; CVPR; ECCV; ACCV; IEEE Trans. on Robotics and Automation; IEEE TIP; Computer Vision, Graphics and Image Processing (CVGIP); Visual Image Computing; International J. of PRAI; PR… 其它资源: SIGGRAPH, ICIP, …. “每年的研究论文不下数千篇,发表的不下数百篇.” Tips “Computer Vision’s great trick is extracting descriptions of the world from pictures or sequences of pictures.” “…但是，这绝不意味着这些方法就是最优的方法了，也不意味着这些问题已完全解决了．相反，目前的方法一般都没有完美地解决视觉信息处理中的问题，它们都或多或少地有些问题，需要进一步的研究，因此，读者只能将这些方法看作是解决一问题的思路或目前已有的较好的方法．” “It is a great time to be studying this subject.” JUST DO IT! Homework 安装并熟悉 Intel OpenCV (可先看一下其FAQ /technology/computing/opencv/faq.htm) 或其它开发包/工具箱(如Matlab). 认真阅读课本的前言及handout; 预习第三章及与几何标定相关内容: sturm99.pdf; TR98-71.pdf; calib_eccv.pdf; ZhangPAMI05.pdf; HammarstedtSturmHeyden-iccv05.pdf. First project is ‘hw1.pdf’. 射影几何知识简介 欧氏几何：旋转和平移都是欧氏变换．研究在欧氏变换下保持不变的性质（欧氏性质）的几何是欧氏几何．如平行性，长度，角度等都是欧氏性质． 射影几何：照相机的成像过程是一个射影（透视或中心射影）的过程．它不保持欧氏性质，如平行线不再平行．研究射影空间中在射影变换下保持不变的性质（射影性质）的几何学是射影几何． 无穷远元素 平行线交于一个无穷远点； 平行平面交于一条无穷远直线； 在一条直线上只有唯一一个无穷远点； 所有的一组平行线共有一个无穷远点． 在一个平面上，所有的无穷远点组成一条直线，称为这个平面的无穷远直线． ３维空间中所有的无穷远点组成一个平面， 称为这个空间的无穷远平面． 射影空间 对n维欧氏空间加入无穷远元素，并对有限元素和无穷远元素不加区分，则它们共同构成了n维射影空间. 1维射影空间是一条射影直线，它由欧氏直线和它的无穷远点组成； 2维射影空间是一个射影平面，它由欧氏平面和它的无穷远直线组成； 3维射影空间是由3维欧氏空间加上无穷远平面组成． 齐次坐标 在欧氏空间中建立坐标系以后，点与坐标有了一一对应，但当引入无穷远点以后，无穷远点没有坐标，为了刻划无穷远点的坐标，可以引入齐次坐标． 在n维欧氏空间中，建立直角坐标以后，每个点的坐标为(m1, …, mn)，对任意n+1个数x1, …, xn, x0，如果满足 x0?0, xi/x0 = mi, (i = 1…n) 则称(x1, …, xn, x0)为该点的齐次坐标．而(m1, …, mn)被称为非齐次坐标． 不全为0的数x1