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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 本次课程作业（3） 2 — 1, 3, 4 附加作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 自动控制原理 （第 3 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 复习： 拉普拉斯变换有关知识 自动控制原理课程的任务与体系结构 §2 控制系统的数学模型 自动控制原理 时域模型 — 微分方程 复域模型 — 传递函数 §2.1 引言 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数学表达式 建模方法 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 线性定常系统微分方程的一般形式 §2.2 控制系统的数学模型—微分方程 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（1） 例2 弹簧—阻尼器系统 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 电机时间常数 电机传递系数 消去中间变量 i, Mm , Eb 可得： 例3 电枢控制式直流电动机 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程（3） 消去中间变量可得： 例4 X-Y 记录仪 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例1） 取一次近似，且令 即有 例5 已知某装置的输入输出特性如下，求小扰动线性化方程。 解. 在工作点(x0, y0)处展开泰勒级数 线性定常微分方程求解 微分方程求解方法 复习拉普拉斯变换有关内容（1） 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 复习拉普拉斯变换有关内容（2） 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 复习拉普拉斯变换有关内容（3） （3）正弦函数 复习拉普拉斯变换有关内容（4） （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： 复习拉普拉斯变换有关内容（5） 解. 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（6） （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（7） （4）实位移定理 证明： 例6 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（8） （5）复位移定理 证明： 例7 例8 例9 复习拉普拉斯变换有关内容（9） （6）初值定理 证明：由微分定理 例10 复习拉普拉斯变换有关内容（10） （7）终值定理 证明：由微分定理 例11 （终值确实存在时） 例12 复习拉普拉斯变换有关内容（11） 用拉氏变换方法解微分方程 L变换 系统微分方程 L-1变换 控制系统的数学模型 课程小结 (1) 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 课程小结 (2) 2 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 3 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 课程小结 (3) （2）微分定理 4 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 自动控制原理 本次课程作业（3） 2 — 1, 3, 4 附加作业: 1 已知f(t)，求F(s) ,求f(0),f(∞)。 §2. 2. 2 非线性系统微分方程的线性化（举例2） 代入原方程可得 在平衡点处系统满足 上两式相减可得线性化方程 例6 某容器的液位高度 h 与液体流入量 Qr 满足方程 式中 S 为液位容器的横截面积。若 h 与 Qr 在其工作点附近做微量 变化，试导出 h 关于 Qr 的线性化方程。 谢谢！