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6.3 焊接工业机器人程序编制与调试 弧焊机器人是工业机器人的一个重要的应用，在本任务中，将以ABB1410弧焊机器人和奥泰Pulse MIG-350焊机（图6-9）为例，介绍弧焊机器人的组成，焊机操作及弧焊的基本指令等内容。 6.3.1机器人弧焊系统的组成简介 一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统（限于须水冷的焊枪）、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机等组成，如图6-10所示， 6.3.2弧焊机器人焊机及送丝机主要接口介绍 1. 奥泰Pulse MIG-350焊机接口 1—外设控制插座X3 2—焊机输出插座（-） 3—程序升级下载口X4 4—送丝机控制插座X7 5—输入电缆 6—空气开关 7—保险丝管 8—焊机输出插座（＋） 9—加热电源插座X5 2. 送丝机接口示意图 6.3.3弧焊机器人各单元间连接 弧焊单元间的连接包括焊机和送丝机、焊机和焊接工作台、焊机和加热器、送丝机和机器人柜、焊枪和送丝机、气瓶和送丝机气管连接 6.3.4送丝机压力及气瓶流量制动力的调节 1. 送丝轮压力调节 安装连接完成后根据工艺要求需要调整送丝轮、气瓶压力以及焊丝盘的盘制动力调节。本次送丝机构为四轮双驱,如图6-15所示。 1—压丝轮 2—压力手柄 3—主动齿轮 4—送丝轮 2. 气瓶流量调整 气瓶部分如下图所示6-17所示。 气瓶流量和焊接方式、板厚、焊丝直径有关。参考表6-2、6-3低碳钢实心焊丝CO2对接、角接焊接工艺参考表，来调节气体流量（L/min）。
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