工业机器人第8章 工业机器人的控制系统.pptx

第八章 工业机器人的控制系统;工业机器人的控制系统类似于人的大脑，是工业机器人的指挥系统，它控制驱动系统使执行机构按照要求工作，因此，控制系统的性能直接影响机器人的整体性能。;8.1.2 工业机器人控制系统的特点;（4）描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的不同和外力的变化，其参数也在变化。各变量之间还存在耦合。因此，不仅要利用位置闭环，还要利用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、解耦和基于传感信息的控制盒最优PID控制等方法。;（1）控制计算机。它是控制系统的调度指挥机构。 （2）示教盒。它用来示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及一些人机相互操作，拥有独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间实现信息交互。 （3）操作面板。它由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 （4）硬盘和存储机器人工作程序的外部存储器。 （5）数字和模拟量的输入和输出，各种状态和控制命令的输入和输出。 （6）打印机接口。它记录需要输出的各种信息。 ;（7）传感器接口。它用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制。 （8）轴控制器。它一般包括各关节的伺服控制器，完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 （9）辅助设备控制。它主要用于和机器人配合的辅助设备控制。 （10）通信接口。它主要实现机器人和其他设备的信息交换。 不同类型的控制系统，其组成情况也不相同。图?8.1?所示为非伺服控制系统。图?8.2?所示为伺服控制系统。;（a）开环非伺服型;8.2.2 工业机器人控制系统的分类;8.3 工业机器人的控制方法和策略;8.3.2 模糊控制方法;8.3.3 神经网络控制方法;（3）神经网络具有学习和自适应功能，能够根据系统过去的记录，找出输入、输出之间的内在联系，从而求得问题的答案。这一处理过程不依靠对问题的先验知识和规则，因此，神经网络具有较好的自适应性。 （4）神经网络具有数据融合能力，可以同时对定性数据和定量数据进行操作。 （5）神经网络具有多输入和多输出网络结构，可以处理多变量问题。 （6）神经网络的并行结构便于硬件的实现。 在上述诸多特性中，对于控制系统，其中最有意义的是神经网络的非线性逼近能力。;8.3.4 自适应控制策略;自校正控制器的设计通常有两种方法，即最优设计方法（包括最小方差法和广义最小方差法）和极点配置设计方法。;8.4 工业机器人的位置控制;机器人的位置控制结构主要有两种形式：关节空间控制结构和直角坐标空间控制结构，分别如图8.5（a）和（b）所示。;8.4.2 位置控制模型;（1）被动柔顺性：机器人凭借一些辅助的柔性机构，使其操作机在与环境接触时能够对外部作用力产生自然的顺从。采用被动柔顺装置进行作业，存在以下问题：;（2）主动柔顺控制：机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺。主动柔顺控制也就是力控制。;图8.6 以位移控制为基础的力控制系统框图;8.6 工业机器人的速度控制;8.7 工业机器人力-位置混合控制;力-位置混合控制方案由两大部分组成，分别为位置-速度控制部分和力控制部分，如图8.10所示。