工业机器人技术基础第4章 工业机器人的动力系统.ppt

第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.4液压气动系统主要设备及特性 4.4.1液压系统的主要设备及其特性 一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、控制元件、执行元件、辅助元件（附件）和工作介质。 1.液压系统概述 液压驱动系统组成 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.4液压气动系统主要设备及特性 4.4.1液压系统的主要设备及其特性 2. 液压驱动系统主要设备 液压缸 直线液压缸 旋转液压马达 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.4液压气动系统主要设备及特性 4.4.1液压系统的主要设备及其特性 2. 液压驱动系统主要设备 液压阀 单向阀 换向阀 目 录 第一章 工业机器人概论 第二章 工业机器人的数学基础 第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统 第七章 工业机器人编程与调试 工业机器人技术基础 第四章 工业机器人动力系统 主要内容 4.1 工业机器人的动力系统组成（了解） 4.2 交流伺服动力系统（掌握） 4.3 直流伺服动力系统（掌握） 4.4 液压气动系统主要设备及特性（掌握） 工业机器人技术基础 4.1 工业机器人的动力系统的类型 第四章工业机器人的动力系统 工业机器人技术基础 工业机器人动力系统将电能或流体能等转换成机械能的动力装置，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使工业机器人完成指定的工作任务，它是用来使机器人运动的动力机构，好比是机器人的心脏。 4.1.1.工业机器人的动力系统的类型 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 1.液压动力系统 2.气动动力系统 3.电动动力系统 驱动系统 优点 缺点 应用领域 液压 快速响应较好，结构易于标准化，节流效率较高，负载能力大 液压密封问题，在一定条件下有火灾危险 常用于喷涂工业机器人和大负载工业机器人 气动 快速响应较好，结构简单，易于标准化，安装要求不太高、成本低 高于10个大气压有爆炸的危险 多用于点位控制的搬运机器人 电动 结构简单，控制灵活，精度高 对于直流有刷电气防爆性能较差 应用于各类精度较高的弧焊、装配工业机器人 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 1. 工业机器人动力装置的组成 主要包括：气源、控制调节元件、辅助元件与装置、气动动力机构等 气动工业机器人动力装置组成框图 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 1. 工业机器人动力装置的组成 液压式工业机器人 主要包括：油源、执行机构、控制调节元件、辅助元件等 电液伺服工业机器人动力装置组成框图 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 1. 工业机器人动力装置的组成 电动式工业机器人 主要包括：位置比较器、速度比较器、信号和功率放大器、驱动电机、减速器等 电动伺服工业机器人动力装置组成框图 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 2.工业机器人传动机构的组成 （1）谐波传动机构 谐波传动机构的结构 谐波发生器通常由凸轮或偏心安装的轴承构成。刚轮为刚性齿轮，柔轮为能产生弹性变形的齿轮。当谐波发生器连续旋转时，产生的机械力使柔轮变形，变形曲线为一条基本对称的谐波曲线 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 2.工业机器人传动机构的组成 （2）丝杠传动机构 工业机器人采用丝杠螺母传动的手臂升降机构。由电动机1带动蜗杆2使蜗轮5回转，依靠蜗轮内孔的螺纹带动丝杠4作升降运动。为了防止丝杠的转动，在丝杠上端铣有花键，与固定在箱体6上的花键套7组成导向装置。 工业机器人丝杠螺母传动的手臂升降机构 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 4.1.2 工业机器人的动力系统的组成 2.工业机器人传动机构的组成 工业机器人丝杠螺母传动的手臂升降机构 带传动和链传动用于传递平行轴之间的回转运动，或把回转运动转换成直线运动。工业机器人中的带传动和链传动分别通过带轮或链轮传递回转运动 （3）带传动和链传动 第四章 工业机器人动力系统 工业机器人技术基础 2.工业机器人传动机构的组成 工业