工业机器人6.2 装配工业机器人程序编制与调试.ppt

6.2 装配工业机器人程序编制与调试 随着汽车和电子等行业的发展，汽车零部件的组装和整车装配以及电子电器等的组装和装配需要大量的人力才能够完成。而随着中国老龄化的加剧，适龄工作人口数量急剧下降，并且人们对于工作岗位环境要求越来越高，更加剧了招工难现象。工业机器人配合一定的装配卡具所组成的机器人自动化装配系统，能够自由、灵活的完成很多装配作业，把员工从枯燥、恶劣的工作环境中解放出来。 6.2.1涂胶作业 1.任务描述 水性胶是一种环保并且隔音降噪的材料。中国吉利汽车集团下属沃尔沃汽车公司利用ABB机器人将水性胶喷涂于汽车的车身底盘等部位，其凝固以后可以较大幅度降低汽车运行过程中产生的车身振动和噪声等，为车主营造舒适的环境。与此同时这种材料还能大幅减少车内挥发性有机化合物的含量，提高车内空气质量。ABB成功为沃尔沃汽车在成都新建的生产基地提供了集喷涂、打胶及擦净于一体的机器人喷涂应用整体解决方案，成为国内第一家提供水性胶系统解决方案的机器人供应商。如图示。本应用是利用涂胶机器人对汽车挡风玻璃进行涂胶作业 涂胶作业 2.工作流程及应用程序编写 汽车从前一工序转移到涂胶作业工序时，将涂胶设备和工业机器人配合使用，分别编写程序。机器人的作用主要是通过编程，进行姿态的调整，尽量保证胶枪头部位置处于涂胶作业面的中心位置，为确保涂胶均匀，需要不断的调整机器人姿态，胶枪要垂直于所在的作业面。同时，由于挡风玻璃整体具有一定的弧度并且四角也具有一定的弧度，因此在机器人路径规划时可以选择使用MoveC指令也可以考虑使用MoveL指令，但是在使用MoveL指令时要考虑使用转弯区数据来适当调整胶枪轨迹。 涂胶作业流程图 3.程序调试及相关注意事项 1）基于汽车挡风玻璃具有一定弧度的考虑，示教点应尽可能多的示教选取，这样可以保证胶枪运行轨迹尽可能和玻璃边缘的形状接近。 2）由于汽车挡风玻璃的形状不规则，在进行胶枪喷涂作业的同时，注意机器人姿态的调整，虽然胶枪出胶量的控制和机器人的运动是分别编程的，但是二者在进行涂胶作业时要相互协调控制才能产生良好的效果。 3）为了使胶枪出胶量均匀，胶枪的开启和关闭脉冲应多延长一些。 4）MoveL和MoveC指令的选择要根据运行路径特点和出胶量控制自由进行选择。 6.2.2打螺钉作业 1.任务描述 基于用工难得社会化问题和机器人工作的柔性化特点，因此机器人特别适合一些不是特别复杂的装配生产工作。图6-7所示的是雷柏科技深圳厂区内工作的机器人，它们正在进行的鼠标的装配作业。70台ABB最小的机器人IRB120，用于组装USB插头、移印、组装接插件、组装鼠标垫片等工序，节省了300名工人的机械化操作劳动。本节的任务是使用机器完成鼠标电路板上打一颗螺丝钉的任务。