工业机器人6.3.6弧焊机器人IO地址及信号设定.ppt

6.3 焊接工业机器人程序编制与调试 6.3.6弧焊机器人I/O地址及信号设定 1.焊接机器人标准板卡 弧焊系统通讯方式主要采用ABB标准的I/O板，本次系统中采用DSQC 651板卡，挂靠在在Devicenet总线上，在使用过程中，要设定该模块在网络中的地址，具体地址的定义主要X5端子上的6-12号引脚来进行定义。本系统中选择的将X5端子的第8和10脚剪掉，得到该模块的地址是10。DSQC 651的主要信号有2个模拟量输出（0~10V），8路数字输出信号，8路数字输入信号。具体地址定义见下表6-9。 2.焊接机器人信号分配 要组成一个弧焊机器人，必须根据DSQC 651卡的地址情况进行焊接信号的分配。焊接的主要信号有数字输出信号、模拟输出信号。该机器人弧焊系统中具体机器人的信号地址分配及定义见表6-10。 3.弧焊机器人信号的定义及关联 ABB标准I/O板下挂在Devicenet总线上，通过端口X5和现场总线Devicenet进行通讯，。通过ABB菜单下控制面板，进行单元设定（broad10）中设定，需要选取连接板卡d651，Connect to bus（选择Devicenet），Devicenet Adddress（填写地址10）。这样就可以完成DSQC 651在Devicenet总线上通讯设置。 4.弧焊系统singal定义 （1）模拟输出信号定义 在弧焊系统信号输出的定义中，要求完成信号的定义。通过ABB菜单下控制面板—配置—Singal，进行信号设定，在输出信号设定中，需要定义Type of Singal（定义为Digital Output）,Assigned to Unit（broad10），Unit Mapping（Ao10_1地址为0~15，Ao10_2址为16-31）。 （2）数字输出信号定义 通过ABB菜单下控制面板—配置—Singal，进行模拟信号设定，在输出信号设定中，需要定义Type of Singal（定义为Analog Output）,Assigned to Unit（broad10），Unit Mapping（Do10_5地址为37，Do10_6址为38，Do10_7地址为39）。 5.焊机与机器人信号关联 定义完弧焊系统的数字输出及模拟输出信号后，要求进行信号的关联。将Do10_5关联到FeedON，Do10_6 关联到GasON，Do10_7关联到WeldON。模拟输出Ao10_a01关联到弧焊电压信号VoltReference, 模拟量输出Ao10_a02信号关联到弧焊电压信号CurrentReference。 6.3.7弧焊机器人焊机指令 在机器人焊接过程中，任何焊接过程都要以ArcLStart或ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句；任何焊接过程必须以ArcLEnd或ArcCEnd结束；焊接中间点用ArcL或ArcC语句；焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数（SeamData和WeldData）。 1.ArcLStart：线性焊接开始指令 ArcLStart用于直线焊缝的焊接开始。工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。 2.ArcL:线性焊接指令 ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制 3.ArcLEnd:线性焊接结束指令 ArcLEnd用于直线焊缝的焊接结束，工具中心点线性移动到指定目标点位置，整个焊机过程通过参数监控和控制。 4.ArcCStart圆弧焊接开始指令 ArcCStart用于圆弧焊缝开始焊接指令，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊机过程通过参数监控和控制。 5.ArcC圆弧焊接指令 ArcC用于直线焊缝的焊接，工具中心点圆弧运动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。