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状态反馈静态解耦 1 静态解耦提出原因 2 静态解耦概念理解 3 可静态解耦条件 4 静态解耦算法 一、静态解耦的提出原因 静态解耦的提出主要两点基本原因： 1、动态解耦严重依赖系统模型，任何模型误差和参数摄动 都将破坏系统动态解耦； 2、静态解耦对模型误差和参数摄动敏感性小，从工程角度 已可满足实际需要； 设多输入多输出连续时间线性时不变系统 采用包含输入变换L的状态反馈K B ∫ C A K L u 三点基本假设 二、静态解耦概念理解 则系统状态空间描述为： 二、静态解耦概念理解（续） Def：所谓静态解耦控制，就是寻找输入变换 和状态反馈矩阵 使得，所导出的含输入变换及状态反馈的闭环系统及其闭环传递函数矩阵 满足两大属性： 状态反馈矩阵 1、闭环控制系统为渐进稳定，即有： 也就是（A-BK）的特征值均具有负实部 （P239 结论5.23） 2、闭环传递函数矩阵 当s=0时为非奇异对角常数阵，即有 静态解耦区别于动态解耦的两大特点： 1.（频率域特点） 当S?0时，闭环传递函数矩阵 为非对角矩阵； 当S=0时，为对角常数矩阵；即有 二、静态解耦概念理解（续） 状态反馈系统解耦 组员：吴权伟 朱贤