工业机器人第1章 概论.pptx

第一章 概论 1.1 初始工业机器人1.2 工业机器人的国内外发展概况 1.3 工业机器人的组成与分类1.4 工业机器人的主要技术参数1.5 工业机器人的关键技术 工业机器人已成为自动化的核心装备，与一般的工业数控设备有着明显的区别，主要体现在与工作环境的交互方面。汽车制造、机械制造、电子器件、集成电路、塑料加工等较大规模生产企业都涉及工业机器人的应用。 工业机器人是机器人在应用环境中的一个重要分支。其操作机具有自动控制、可重复编程、多用途、可对3个以上轴进行编程等显著特点，它可以是固定式或移动式。不同的机构对工业机器人的定义有所不同，但是其可编程、拟人化、通用性和机电一体化的特点得到了业界的公认。 1.1 初识工业机器人1. 工业机器人的定义工业机器人在世界各国的定义不完全相同，但是其含义基本一致。（1）International Standard Organization（ISO）对工业机器人定义（2）ISO 8373的定义（3）U.S. Robotics Industry Association对工业机器人的定义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科的先进技术于一体的现代制造业自动化重要装备。工业机器人HP20的外形如图1.1所示。图1 工业机器人 HP20工业机器人的显著特点有以下四个方面：（1）仿人功能。工业机器人通过各种传感器感知工作环境，达到自适应能力。在功能上模仿人的腰、臂、手腕、手抓等部位达到工业自动化的目的。（2）可编程。工业机器人作为柔性制造系统的重要组成部分，可编程能力是其对适应工作环境改变能力的一种体现。（3）通用性。工业机器人一般分为通用与专用两类。通用工业机器人只要更换不同的末端执行器就能完成不同的工业生产任务。（4）良好的环境交互性。智能工业机器人在无人为干预的条件下，对工作环境有自适应控制能力和自我规划能力。 随着机器人技术的不断发展，工业机器人的应用范围也越来越广。当前，工业机器人的应用领域主要有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光、激光加工等。1.2 工业机器人的国内外发展状况我国的发展：我国工业机器人经过20多年的发展已在产业化的道路上迈开了步伐。国家“863”高技术计划已将沈阳新松机器人自动化股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司、一汽集团涂装技术开发中心、国家机械局北京自动化所工业机器人与应用技术工程研究中心、大连贤科机器人技术有限公司、天津市南开太阳高技术有限公司、上海机电一体工程有限公司、上海交大海泰科技发展有限公司、四川绵阳四维焊接自动化设备有限公司等确立为智能机器人主题的9个产业化基地。CCR-RB6B工业机器人（见图?1.2）可以广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学、机床加工上下料等领域。图1.2 国产CCR-RB6B工业机器人国外工业机器人的发展： 在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利的COMAU，英国的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司等，这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。 目前，工业机器人已广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域中。在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。在众多制造业领域中，应用工业机器人最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造业，如图1.3、图1.4所示。图1.4 2005年亚洲主要行业对工业机器人需求分布图1.3 2005年美洲主要行业对工业机器人需求分布纵观世界各国发展工业机器人的产业过程，可归纳为三种不同的发展模式，即日本模式、欧洲模式和美国模式。1. 日本模式日本模式的特点是：各司其职，分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的工程公司来设计制造各行业所需要的机器人成套系统，各自分别完成交钥匙工程。2. 欧洲模式欧洲模式的特点是：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的系统设计制造，全部由机器人制造厂商自己完成。3. 美国模式美国模式的特点是：采购与成套设计相结合。美国国内基本上不生产普通的工业