工业机器人技术基础第7章 工业机器人编程与调试.ppt

7.3 常用的机器人编程语言 7.3.2 VAL语言编程 VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等类型机器人上，它是一种面向动作级的计算机语言。VAL语言结构与BASIC语言结构很类似，是基于BASIC语言发展起来的一种机器人语言。 VAL语言一般用于上下两级计算机控制的机器人系统，上位机为LSI-11/23，下位机为6503微处理器。上位机主要进行系统的编程和管理，下位机控制各关节的实时运动。 VAL语言具有命令简单清晰，机器人作业动作及与上位机的通信方便，实时交互功能强等特点。可以在在线和离线两种不同状态下编程，能够迅速计算不同坐标系下机器人复杂运动轨迹，能够生成机器人的连续控制信号，可以与操作者实时在线修改程序和生成程序，VAL语言适用于多种计算机控制的机器人。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.3 常用的机器人编程语言 7.3.2 VAL语言编程 VAL语言系统包括监控指令和程序指令两个部分。 1．监控指令（6种） 监控指令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改等。 常见的监控指令有： POINT 定义执行终端位置、或以关节位置表示的精确点位赋值（位置定义指令） DPOINT 删除包括精确点或变量在内的任意数量的当前位置（位置定义指令） EDIT允许用户建立或修改一个指定名字的程序，为用户编辑程序的起始(程序指令) DIRECTORY 显示存储器中的全部用户程序名（数据列表指令） LOADL 将文件中指定的位置变量送入系统内存（数据存储指令） DO 执行单步指令（控制程序指令） 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.3 常用的机器人编程语言 7.3.2 VAL语言编程 ABORT紧急停止指令 （控制程序指令） CALIB校准关节位置传感器（系统状态控制指令） 2．程序指令（6种） 程序指令主要包括控制机器人关节或末端执行器运动、位姿等状态的指令，常见的指令如下： （1) 运动指令 GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。 （2) 机器人位姿控制指令 RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。 （3) 赋值指令 SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME等。 （4) 控制指令 GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP等。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.3 常用的机器人编程语言 7.3.2 VAL语言编程 （5) 开关量赋值指令 SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON等。 （6) 其他指令 REMARK及TYPE等。 3．VAL语言编程示例 例7.1建立一个名为DEMO的VAL程序：要求将物体从位置1（PICK位置）搬运至位置2（PLACE位置）。 工业机器人技术基础 第7章 工业机器人编程与调试 7.3 常用的机器人编程语言 3．VAL语言编程示例 程序如下： EDIT DEMO 启动编辑状态 PROGRAM DEMO VAL响应 1. OPEN 下一步手张开 2. APPRO PICK 50 运动至距PICK位置50mm处 3. SPEED 30 下一步降至30%满速 4. MOVE PICK 运动至PICK 位置 5. CLOSEI 闭合手 6. DEPART 70 沿手向量方向后退70mm 7. APPROS PLACE 75 沿直线运动至距离PLACE位置上 8. SOEED 20