毕业答辩-基于STM32的ARM嵌入式风力摆控制系统设计.pptVIP

Company Logo LOGO 指导教师： 论文题目： 基于STM32的ARM嵌入式风力摆控制系统设计 班级： 12电力2班 学生： 学号： 项目要求 整体实物 系统介绍 结构框图 电源模块 实物硬件 12V转5V空心杯电机供电模块 12V转5V STM32供电模块 模块介绍 按键模块 显示模块 报警模块 传感器模块 控制原理介绍 PWM调速 脉宽调制（PWM）基本原理：对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端 得到一系列幅值相等的脉冲，通过占空比实现最低值到最高值的输出。 PWM控制电机 电机分布 将PID结果作为电机PWM输出量 控制原理介绍 1.控制方法——PID算法 本设计主要采用PID控制算法来实现精准控制，按照课题要求实现一定摆幅运动，由于本设计使用的传感器MPU6050只能检测风摆的角度和加速度，所以需要将控制幅度通过数学公式转化成控制角度。 PID算法 Kp 比例 Ki 积分 Kd微分 e(K)为当前误差 e(K-1)为上次误差 PID数学公式转化成程序 周期归一化处理 经过实际测量单摆自然摆动时成正弦运动，自然摆动周期为1.6（1600ms），为了 使单摆摆动周期稳定，必须使输出量和当前单摆运动状态一致。即：输出量按照正弦变化， 且周期和单摆周期一致。 单摆自然摆动成正弦运动 周期T=1600ms A为目标半径对应的角度 作为PID设定量 周期归一化处理程序 程序设计 定时器TIM5 定时器TIM2 主函数mian（） 课题要求程序实现 要求1 （15内做摆幅超过25cm的自由摆运动） 默认摆幅为30cm 要求二 在要求1的前提下通过按键设置 半径增加和减小，使激光画出的 尺度达到设定值。 摆幅可通过按键 增加和减小 要求三 按设定的角度画直线 通过已知摆幅A和角度angle求 出X轴电机和Y轴电机PWM输出 要求四 设置目标点为原点，即X轴和Y轴目标为0 将摆拉开一定角度后放手5s内能停止 要求5 （画圆） 通过使X轴电机和Y轴电机输出 相位成90度和270度差，实现 顺时针和逆时针画圆。 实物测试 实物测试题目要求 Company Logo LOGO