第三章 机器人运动学.ppt

Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.2 机器人的雅可比矩阵 2。雅可比矩阵的求法 （1）矢量积法 对移动关节 对转动关节 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 3。求出两杆间的位姿矩阵 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 4。求末杆的位姿矩阵 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 （3-64） Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 5。验证 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 已知， 求：各转角 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 由于 交于一点W,点W在基础坐标系中的位置仅与 有关。据此，可先解出 ，再分离出 ，并逐一求解。 1.求θ1 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 有两个可能的解。 其他角度可以类似方法求得。 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 解的多重性 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 在基系中的描述： 在坐标系{T}中描述： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 微分平移变换： 微分旋转变换： 因为： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 有： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 所以有 （3-87） Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 因为： (3-88) (3-89) 微分平移和旋转矢量： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 记： （3-90） （3-91） Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 例3.1:已知坐标系{A}和其对基系的微分平移和旋转,求微分变换dA. 解:(3-88) Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 1。微分平移和旋转 坐标系{A}的微分变化 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 2。微分运动的等价变换 目的：把一个坐标系内的位姿变换到另一坐标系内 由 有： Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 2。微分运动的等价变换 与（3-89）元素对应相等，有 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 2。微分运动的等价变换 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 2。微分运动的等价变换 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 2。微分运动的等价变换 例3-2：在例1中，求坐标系{A}的等价微分平移和旋转 Robotics运动学 3.4 机器人的雅可比公式 3.4.1 机器人的微分运动 3。变换式中的微分关系 Robotics运动