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第六章 采样控制系统 信号的采样与保持 信号的采样过程：通过采样开关将连续信号离散化，转变为脉冲序列信号； 信号的保持过程：通过信号保持器将离散信号连续化； 两者互为逆过程； 离散信号与采样信号区别： 1）客观存在 vs 人为得到 2）定义域：孤立点集 vs 一维数集 信号的采样 相关定义 相关定义 采样信号 采样信号 采样信号 采样信号 采样信号 例1 频谱分析 频谱分析 香农采样定理 香农采样定理 香农采样定理 采样周期的选择 信号的保持 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 零阶保持器 z变换理论 采样系统的数学模型 开环脉冲传递函数 开环脉冲传递函数 脉冲传递函数求法 对连续部分的传递函数G(s)进行反拉氏变换求得相应g(t)，然后再求出g*(t)的z变换即为脉冲传递函数G(z)。（例6-10） 直接从G(s)的部分分式各项求出对应的G(z)中的各项 （例6-11） 开环脉冲传递函数 根据脉冲传递函数定义，两环节的脉冲传递函数分别为 串联环节的脉冲传递函数 例1 带零阶保持器的开环脉冲传函 闭环脉冲传函 离散系统分析 稳定性分析 稳定性分析 例1 稳定性判据 稳定性判据 稳定性判据 例2 稳定性判据 稳定性分析 稳定性分析 例3 稳定性分析 例4 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析 稳态误差分析