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图1为利用加热器控制炉温的反馈系统(10分) 试求系统的输出量、输入量、被控对象和系统各部分的组成，且画出原理方框图，说明其工作原理。 解答：输岀量：炉温。输入量：给定电压信号。被控对象：电炉。 系统包括：电位器、放大器、电机、减速器以及白藕调压器、热电偶。 原理方框图： 定佰 给压 电号功率放大-可逆电机一 减速器— 定佰 给压 电 号 功率放大-可逆电机一 减速器—自績调压器?电炉 热电偶 2) I作原理：当电炉温度低于设定值时?热电偶输出电压M 0, 电压放人、功率放人后驱动电机正向转动?经减速器河矗自禺变压赛的动点位■?熨高加鴉 的供电电压?便炉温升岛.当炉温达到设定偵时?“， “??△“= ?电机停止转功?维静沪黑为 定値.反之亦然. 如图2为电路。求输入电压％与输岀电压如之间的微分方程，并求岀该电路的传递函数。(10分) 压定律得U0 压定律得 解答:跟据电 沪“。| 1 d% =色 RC dt ~~dP 小、RCs 四、求拉氏变换与反变换 求0[0?5-加] 3s 解答：=—3幺 1 4- 6te 2 图示机械系统rh质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力/⑴组成的机械动力系统。图(a)屮亿⑴是输出位移。 当外力/(f)施加3牛顿阶跃力丿G 记录仪上记录质量m物体的时间响应曲线如(b)图所示。试求: 1） 该系统的微分方程数学模型和传递函数；（4分） 2） 该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度k； （3分） 3） 时间响应性能指标：上升时间匚、调整吋间°、振荡频数N、稳态误差务（5分）。 图（b）响应曲线图（a） 图（b）响应曲线 G(Q]ms2 + cs + k2）求k由Laplace变换的终值定理可知:x0(oo) = limx0(r) = lim5.X0(.)=lims G(Q ] ms2 + cs + k 2）求k由Laplace变换的终值定理可知: x0(oo) = limx0(r) = lim5.X0(.) =lims——； 5 +cs + k 而兀0（°°）=1° 因此k=3. 求m,由旳讯七［（叭go%得： ?SB） 二空艺X ］（）（）% 二 9.5% 卩1.0 乂由式性=e %? x 100%求得§=0.6 将/〃 = 2,§ =0.6 代入『_ 托 _ it 中，得 ?=1.96。 叫心-孑 再由% =研求得m=0/78° 求 C 由 =另;,求得 c=1.83. 3 ts = = 2.55 (取△ =0.05 时) = 3.40 (取△ =0.02 时) Q Ji-/ Q Ji-/ p - arctan = 0.91 旦=2.323 5 取4 =0.05吋，川亠匸疋丸? 取 A =0.02 时，n 二 2』_了 =0.85 尸 求务 当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为: 1 比= 1 + K“ 对于0型系统Kp=K = \,代入式屮求得: ^=0.5 八、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数G严鼎，则该系统在单位脉冲、单位阶跃和单位恒速信 号作用下的比分别是多少？（8分） 解答：该系统为单位负反馈且为0型系统，k=ll,所以该系统在单位阶跃和单位恒速信号作用下的匕，分别是丄、 $$ ]] 8。 在单位脉冲信号作用下的稳态误差为 ?1 = 0J =即?丽眾丽両? X，（沪呻? -V ?1 = 0 5$ + 1 九、设有如图所示的反馈控制系统，试求根据劳斯判据确定传递函数k值的取值范围 解答：G（Q- $（s + ]）（s + 5）+ k 系统的特征方程:5(s + l)(s + 5) + k = 0 可展开为：53 + s2 +5s + k = 0 列出劳斯数列： H 1 5 s2 6 k I 30-k s 6 s° k k0,30-k0 0k30 二、系统结构图如下图所示，求需吐分） 三、 已知单位反馈系统的开环传递函数为Gk G）=（第；：；），确定使系统稳定吋参数K的取值 范围。（15分） 四、 系统方框图如右图所示，要求超调量a%= 16.3%，峰值时间二1秒，求放大器放大 倍数K和反馈校正微分时间常数7； （15分）（提示：幺）=63%） 为知单位负反馈系统的开环传递函数G(s) =2.5$(0.25$+ 1)2 为 知单位负反馈系统的开环传递函数 G(s) = 2.5 $(0.25$+ 1)2 ,求系统的幅值 穿越频率、相位穿越频率、幅值裕度、相位裕度、并判断闭环系统的稳定性。（15分） 2010年秋季《机械控制工程基础》试卷B答案 第二题：（15分） C(S) _ GKgCWgG) R(S)一 i + q(s)G2 (s) + g2(5)g3 (s)+G3(5)g4 (s) + q ⑶ g?⑶ q (g ⑶ 第三题：（15分） 闭环传递函数为： 无